Долго пытаясь доработать ртоси под свои нужды, понял, что ничего адекватного на рынке просто не существует и решил написать свою. Вот что получилось:

MKernel is embedded RTOS, based on microkernel architecture.
It's designed for ARM microprocessors, however, can be easily ported to any
32bit MCU.

Features:

- BSD License, royalty free, open source.
- Tickless. For system scheduling used 1 HPET timer and RTC. If RTC is
unavailable, another HPET timer can be used for RTC emulation (with full RTC
functionality)
- Hardware abstraction.RTOS is providing common interface for drivers.
- Standart microkernel syncronization: mutexes, events, semaphores, queues.
- Nested mutex priority inheritance
- Embedded dynamic memory manager, with ability of nested memory pools for
threads, dedicated system pool. Aligned malloc calls inside of any pools
- Safe and MPU ready. All supervisor-specific calls are wrapped around
swi/svc calls for context rising.
- Embedded libraries:
* printf/sprintf. Around 1k of code.
* time routines. POSIX-light
* single-linked list, double linked list, ring buffer, block ring buffer
* random number generation: hardware (if supported) or software
- Error handling:
* kill thread on system error, print error, if configured
* restart system on critical error, memory dump if configured
* handle error exceptions, decode address (if supported) and exception code
- Lot of debug features:
* memory dumps
* object marks
* thread profiling: name, uptime, stack allocated/current/used
* memory profiling: red-markings, pool free/allocated size, objects fragmentation
* stack profiling: supervisor allocated/current/used. Plus for arm7 - irq, fiq, abt
* configurable debug console
- Supported hardware:
* ARM7
* cortex-m3, drivers for:STM32 F2 (gpio, uart, rcc, timer, dma, rand)

Cortex-M3 features:
- Native SVC and pendSV support

ARM7 features:
- Nested interrupts
- FIQ support
- pendSV emulation, when returning to user/system context

И сразу из минусов: документация еще пока в стадии разработки, надеюсь, к концу сентября управлюсь. Примеры, надеюсь, на этой неделе будут готовы. На данный момент поддерживается только gcc.

Ссылка на проект на github: https://github.com/alexeyk13/mkernel

Можете раскрыть более подробно этот пункт? Чем так Ваша ртос отличается от FreeRTOS, UCOS и других "неадекватных"?

В папках arch/arm arch/cortex_m3 файлы delay_*.s желательно переименовать в delay_*.S дабы не гневить Eclipse (и ради однообразия тоже).

В сторону ucos я не смотрел принципиально - там gpl и этот недостаток для эмбеда перевесит все остальное.

Основной недостаток Free rtos, tn-kernel и им подобных, на мой взгляд, - тоже идеологический - это очень сильное абстрагирование от архитектуры, поддержка 8битников и т.п., в результате чего возможности аппаратной части используются не на полную. А из конкретных - различия, практически, по всем пунктам. Особенно, использование системных тиков для шедулера задач. Из плюсов free rtos - безусловно, размер кода (правда, если во free rtos включить все, что есть в mkernel, я сомневаюсь, что получится меньше).

Соглашусь, слово "адекватный", пожалуй, слишком грубо.


Спасибо за совет, сделаю в следующем коммите. Я делал как раз ради различия, чтобы было понятно, что файл обрабатывается препроцессором или нет.

Знаете, чего мне не хватает во встраиваемой РТОС? Правильно наличия драйверов и стеков USB (host & master), ETH, CAN, MMC/SD (и прочих накопителей) под самые разнообразные архитектуры, GUI очень даже приветствуется с наличием драйверов под разные контроллеры и дисплеи, и чтобы гарантированно работало, т.к. собрать это по кускам из Инета дело не очень сложное. Но не заработает сразу.

Да, самое главное. Лицензия должна быть полностью свободная.

З.Ы. Это был крик души. Я реалист когда надо, и понимаю, что я написал утопию)))

Я двигаюсь именно в эту сторону. Драйверы USB (device, scsi, mass storage), SD-CARD у меня готовы и встроены в mkernel (но не в то, что есть на гитхабе). В добавок есть абстрактный драйвер storage, с конвеером на базе data queue.

Просто на данный момент я не определился с их распространением - если достаточно разовьется идея донаторства, я выложу их в open source, если же нет, буду продавать отдельно.

---
0.1.2

- added examples for STM32 F2
- optimized software rand
- renamed all .s to .S

---

в примере создаются две простейшие задачи - одна моргает светодиодом, другая выводит аптайм каждую секунду. Доступна также встроенная отладочная консоль для профайлинга (помощь - h)

0.1.3

+ pin keyboard module with debounce logic
! sys_alloc, sys_alloc_aligned, sys_free now supported in SYS context
+ push method for debug console

Приступил к написанию документации. Думаю, к концу сентября будет готово.

Ну чтож, ОСи всякие нужны, ОСи всякие важны
Поздравляю Вас с этой нелегкой работой

Вернулся из отпуска.

0.1.4
+ new module: software timers, running in independent thread
+ keyboard module new functions: keyboard_wait_for_key, keyboard_has_messages
! exception handling improved:
- detection of caller context (SYS/thread), instruction address, caused problem
- if thread context, thread will be terminated, if SYS, system will be restarted
- SVC call while interrupts are disabled error decoded and processed, instead of
general hard fault
- configurable option to halt system on fatal error, instead of rebooting

Также выложена первая версия документации.

Кстати, у меня под Yagarto не собралось...

Давайте разбираться. Лог? Версия gcc? Я использую codesourcery, как наиболее популярную среду.

Вот такой лог:

Версия:

Собственно, как описано в главе getting started, необходимо скопировать файл hw_config_stm32f2.h из каталога template в рабочий каталог проекта. Путь к нему должен быть прописан в Makefile

Я завтра добавлю его в example. Соглашусь, примеры должны компилироваться без дополнительных настроек.

Нечитал, потому как

.

Off: как понять вот это:

?
Хотя бы в общих чертах...

Добавил файл в примеры, убрал варнинги при компиляции в windows. Новая версия доступна для скачивания.

Документацию в любом случае нужно посмотреть, потому как, пример мало скомпилировать, его нужно запустить на конкретном железе, в частности, задать:

- mcu
- частоту внешнего кварца, если есть
- rtc, если есть. Если нет - включить эмуляцию на таймере.
- параметры порта и скорости отладочной консоли

для примера также необходимо указать пин светодиода для gpio.


Все-таки не умеет gcc в windows различать .S и .s. Очень своевременный совет дал Сергей Борщ.

Подправил примеры Makefile. Больше предупреждений быть не должно.

gcc тут ни при чём. Это сама венда игнорирует регистр.

windows не даст создать файл с тем же именем, но другим регистром. Но средствами windows определить регистр вполне возможно. Поэтому вынужден не согласиться. Тем не менее, все это оффтоп.