Здравствуйте! Помогите пожалуйста студенту, портировал CanFestival на stm32f103, запустил на двух отладочных платах. Заработали: HeartBeat, SYNC сообщения и соответственно синхронные PDO. Не могу никак разобраться с асинхронными PDO и SDO. Как генерировать эти сообщения? Например, я взял словарь объектов из примеров к AVR, нашел там TPDO с индексом 0x1800.
К этому TPDO через mapping привязана переменная с индексом 0х6000, как мне отправить это самое TPDO?

В примере для AVR используется функция

логично предположить, что раз я настроил передачу TPDO по эвенту - эта функция должна вызывать тот самый эвент, но ее использование желаемого результата не дает. Как правильно отправить сообщение?

Заранее спасибо!