Кто-нибудь занимается? Может и описание есть на русском, например протокола CANOpen? Надоело переводить.

Здесь есть разная документация по CAN: http://www.datamicro.ru
А на русском на www.gaw.ru

Был везде. Либо на английском, либо только общие сведения.

Ссылка: http://can.marathon.ru/
Можно почитать и на русском.