Хотел уточнить расчет рекуррентной формы выражения для дискретного ПИД – регулятора. Дело в том, что в разной литературе постоянно встречаются разные варианты расчета. Может, кто-нибудь сталкивался с данным вопросом. В прикрепленном файле Нажмите для просмотра прикрепленного файла даю выкладки. Просьба поправить, если что-то не так.

Я пользовался формулой из книжки Изермана "Цифровые системы управления" ...