У кейла более полный симулятор. Некоторые даже пишут для него симуляцию дисплеев и прочей обвязки, чтобы полностью симулировать своё устройство.
Кроме того, существует такая методика, как
Test-Driven Development: программы (вернее, модули программы) пишут так, чтобы они работали не только на целевом устройстве, но и в тестирующей среде (скажем, win32). Соответственно, создаются автоматизированные тесты, работающие в win32, при этом создаются необходимые программные "муляжи" вместо аппаратной обвязки. Но эта методика оправдана для достаточно крупных проектов. Кроме того, она требует достаточно высокой квалификации.