Взял с сайта ST документацию на STM32F051 "RM0091 Reference Manual".
Там в разделе GPIO про альтернативные функции написано
"Please refer to the “Alternate function mapping” table in the device datasheet for the
detailed mapping of the alternate function I/O pins."
То есть выходит, что это не полная документация. А где в таком случае взять полную ?
"Reference Manual" на процессор STM32L151 был полным, и там всё было.
Полная версия этой страницы: STM32F051 документация
Написано же, "in the device datasheet" 
Идёте на страничку продукта, нажимаете Design support, и там первой ссылкой - искомый даташит.
Идёте на страничку продукта, нажимаете Design support, и там первой ссылкой - искомый даташит.
Для просмотра полной версии этой страницы, пожалуйста, пройдите по ссылке.