//-------------------------------------
#define CAN1_ID (1<<29) //CAN-контроллер 1
#define CAN2_ID (2<<29) //CAN-контроллер 2

__root __no_init unsigned int AF_TABLE[AF_SIZE] @0xE0038000;

#define EFF_SA_NUM 16 //кол-во расширенных индивидуальных идентификаторов

//процедура настройки AF
void canInitAF(void)
{

AFMR = AFMR_ACCOFF; //переводим фильтр в off для конфигурирования

//таблица настроек фильтра
unsigned int id_table[3] = {CAN1_ID|1, CAN1_ID|2, CAN1_ID|78};
unsigned int id_nums = sizeof(id_table)/sizeof(unsigned int);

//заносим данные в таблицу идентификаторов, стандартные идентификаторы не используем поэтому с 0
for(unsigned int i=0; i<id_nums; i++)
{
AF_TABLE[i] = id_table[i];
}

//расставляем индексы
SFF_SA = (0)<<2; //start addres of the table of the individual Standart Identifiers
SFF_GRP_SA = (0)<<2; //start addres of the table of the grouped Standart Identifiers
EFF_SA = (0)<<2; //start addres of the table of the individual Extended Identifiers
EFF_GRP_SA = (EFF_SA_NUM)<<2; //start addres of the table of the grouped Extended Identifiers
ENDOFTABLE = (EFF_SA_NUM)<<2; //end of table

AFMR = 0; //разрешаем режим фильтрации
}
//-------------------------------------

//-------------------------------------
//процедура сброса настройки AF
void canInitAF(void)
{

AFMR = AFMR_ACCOFF; //переводим фильтр в off для конфигурирования

unsigned int id_table_st[4] = {((0<<13)|(1<<0)) | ((0<<29)|(2<<16)), ((0<<13)|(3<<0)) | ((0<<29)|(4<<16))};
unsigned int id_table_ext[4] = {CAN1_ID|1, CAN1_ID|2, CAN1_ID|3, CAN1_ID|4};
unsigned int ext_id_nums = sizeof(id_table_ext)/sizeof(unsigned int);
unsigned int addr=0;

//заносим данные в таблицу идентификаторов
volatile unsigned long * pAF_TABLE = (volatile unsigned long*) AF_BASE_ADDR;

//формируем индивидуальные стандартные идентификаторы
SFF_SA = addr;
for(unsigned int i=0; i<SFF_SA_NUM; i+=2)
{
//тут заносим таблицу стандартных индивидуальных идентификаторов группируя их парами
*pAF_TABLE = id_table_st[i];
addr +=4;
pAF_TABLE++;
}

//формируем индивидуальные групповые идентификаторы
SFF_GRP_SA = addr;
for(unsigned int i=0; i<SFF_GRP_NUM; i+=2)
{
//тут заносим таблицу стандартных групповых идентификаторов группируя их парами
//!!!
addr +=4;
pAF_TABLE++;
}

//формируем расширенные идентификаторы
EFF_SA = addr;
for(unsigned int i=0; i</*EFF_SA_NUM*/ ext_id_nums; i++)
{
//тут заносим таблицу расширенных идентификаторов
*pAF_TABLE = id_table_ext[i];
addr +=4;
pAF_TABLE++;
}

//формируем расширенные групповые идентификаторы
EFF_GRP_SA = addr;
for(unsigned int i=0; i<EFF_GRP_NUM; i++)
{
//тут заносим таблицу расширенных групповых идентификаторов
//!!!
addr +=4;
pAF_TABLE++;
}

//сохраняем адрес конца таблицы
ENDOFTABLE = addr; //end of table

AFMR = 0;//AFMR_ACCOBP разрешаем режим фильтрации
}
//-------------------------------------

__root __no_init unsigned int AF_TABLE[AF_SIZE] @0x40038000;