Уважаеые форумчане, если кто реализовывал вышеизложенную связку, помогите плиз...
Может ссылочкой, может примерчиком...
Не могу разобраться, с какой стороны подойти...
Буду благодарен за помощь, спасибо заранее!!!

Я использовал. Код коммерческий, но все делается точно также как и в примерах для FreeRTOS + прерывания.
Логика обычная - инициализируются очереди пакетов, CAN и разрешаются прерывания на прием.
В прерываниях пакеты записываются в queue (если место есть)
Отправку тоже использовал через прерывания и обычный ring buffer.

См. личку.