Подскажите пожалуйста как управлять сервоприводом в режиме позиционирования (POSITION CONTROL MODE) как задавать скорость вращения? Я посылаю на сервопривод определенное число импульсов со скважностью 50% и частотой от 100Гц до 500Гц но вал шагает еле еле.

Думаю, что без указания модели привода сказать что-то конкретное будет сложно. А ещё лучше документацию на него.

И еще. Если у него обратная связь от энкодера, то если допустим число импульсов энкодера 2500 и у наверняка это умножается на 4, то получается 10000 импульсов на один оборот двигателя. И вот чтобы сделать 60 об.мин. нужно подать частоту 10000Гц.

Привод METRONIX APD-VS15NL.
Поменял соотношения значений в параметрах "электронного редуктора" (Electric Gear numerator / Electric Gear denominator), и частоту импульсов поднял до 2КГц, скорость увеличилась.
Управляя приводом в режиме позиционирования (POSITION CONTROL MODE) обязательно ли нужна обратная связь от привода к контроллеру, или в таком режиме привод не должен ошибиться в позиционировании?

Контроль ведется по энкодеру. Без оного обратной связи не будет и если есть итеграция, то двигатель уйдет в разнос. Может в параметрах есть деление обратной связи, то тогда скорость
увеличится, а точность позицианирования станет хуже во столько же раз.

Это понятно, может я не так выражаюсь, попробую по другому.
От серводвигателя к сервоусилителю по подсчету от энкодера всегда есть обратная связь, сервоусилитель следит за скоростью, направлением, и за положением вала, выносной контроллер управляет сервоусилителем, так вот вопрос в том нужно ли брать на себя задачу контроля положения выносному контроллеру, и может ли ошибаться (просчитываться) в таком режиме (POSITION CONTROL MODE) сервопривод?

Управляющий контроллер должен знать о положении координаты. И это положение он берет с энкодера. И по программе котроллер дает команду столько проехать, а сервопривод в свою
очередь отрабатывает это воздействие. Контроллеру или ЧПУ без разницы где стоит энкодер, на двигателе на винтовой паре или стоит измерительная линейка. Ошибаться не должен, просто делаете масштабирование всей кинематики и закладываете в параметры контроллера или ЧПУ и т.п.

В том то и дело что в моем случае контроллеру положение вала знать не обязательно, привод управляет промоткой резинового вала, работая в постоянно повторяющемся цикле протяжка->остановка->протяжка самое главное протягивать листы на одинаковую длину каждый раз, но из за инерции механизмов привод просчитывался когда работал в режиме (SPEED CONTROL MODE).

Привод может выходить в конечную стоповою точку с перерегулированием или без. Ваша задача обеспечить нужное качество управления.

"В том то и дело что в моем случае контроллеру положение вала знать не обязательно" - в этом корень ошибочного представления.

Непонятно почему вы используете серву, если нет энкодера. Без обратной связи этот привод просто нельзя называть сервоприводом, а его возможности не используются и на 1/1000.

Возможно, вашу задачу можно решить и обычным преобразователем частоты (что гораздо дешевле), но обратную связь все равно придется сделать, хоть и упрощенную (вместо энкодера один датчик, например индуктивный). А вот можно ли применить такое упрощенное решение в вашем случае зависит от ТЗ (точность позиционирования и скорость в первую очередь).