void Init_Can(void)
{
// Инициализация порта
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE); // включаем тактирование CAN1
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); // включаем тактирование AFIO
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1,ENABLE); // Переносим Can1 на PB8, PB9
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); // включаем тактирование порта B

// CAN RX pin PB.8 input push pull
GPIO_InitTypeDef INIT_GPIO_B; // Объявляем структуру для инициализации порта
GPIO_StructInit(&INIT_GPIO_B); // заполняем дефолтными значениями
INIT_GPIO_B.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // Режим - вход Pull-up (см. RM0041 p.154)
INIT_GPIO_B.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; // Настраиваем пин 8 порта B
INIT_GPIO_B.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz; // Скорость изменения пина
GPIO_Init(GPIOC, &INIT_GPIO_B); // Загрузка структуры настройки

// CAN TX pin PB.9 Alternative function Push-pull
INIT_GPIO_B.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // Режим - Alternative Push-pull
INIT_GPIO_B.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; // Настраиваем пин 9 порта B
INIT_GPIO_B.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz; // Скорость изменения пина
GPIO_Init(GPIOC, &INIT_GPIO_B); // Загрузка структуры настройки

//Переход в режим настройки CAN
uint8_t ini = CAN_OperatingModeRequest(CAN1, CAN_OperatingMode_Initialization);
CAN_InitTypeDef CAN1_InitStruct;
CAN_StructInit(&CAN1_InitStruct);
CAN1_InitStruct.CAN_BS1 = CAN_BS1_3tq;
CAN1_InitStruct.CAN_BS2 = CAN_BS2_2tq;
CAN1_InitStruct.CAN_Prescaler = 24; //250 kbit/s (Prescaler = 6*10^6 / Speed)
CAN_Init(CAN1, &CAN1_InitStruct);

// Переход в нормальный режим работы CAN
uint8_t normal = CAN_OperatingModeRequest(CAN1, CAN_OperatingMode_Normal);

/* CAN cell init */
CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_3tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_5tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 16; // 250 кбит
CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);

/* CAN filter 0 init */
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh= (PCAN_ID_PC1_FLT>>13) & 0xffff;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= (PCAN_ID_PC1_FLT<<3) & 0xffff;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh= (PCAN_ID_PC1_MSK>>13) & 0xffff;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow= (PCAN_ID_PC1_MSK<<3) & 0xffff;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

        CanTxMsg msg;                         // Объявляем переменную для отправки
    msg.StdId = 0x00;                    // Стандартный ID сообщения
    msg.ExtId = 0x1234;                 // Расширенный ID сообщения
    msg.IDE = CAN_ID_EXT;           // Использовать расширенный ID
    msg.RTR = CAN_RTR_DATA;     // Уже забыл что это, но мне сейчас наполнение фрейма вообще не важно
    msg.DLC = 2;                            // Отправляем 2 байта
    msg.Data[0] = 0xDE;                  // байт 1
    msg.Data[1] = 0xCA;                 // байт 2

    uint8_t TR = CAN_Transmit(CAN1, &msg); // Отправляем сообщение

void Init_NVIC(void)
    {
    __enable_irq ();                                //Разрешить глобальные прерывания

    NVIC_InitTypeDef nvic;
    nvic.NVIC_IRQChannel =  CAN1_RX1_IRQn;            //Прерывание по получению сообщения
    nvic.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    nvic.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
    nvic.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
    NVIC_Init(&nvic);                                //Инициализация контроллера прерываний

    CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_TME| CAN_IT_FMP0|CAN_IT_FMP1,ENABLE); // Настройка event для КАН-интерфейса.

void CAN1_RX1_IRQHandler(void) {...}

ADC1_2_IRQn = 18, /*!< ADC1 and ADC2 global Interrupt */
USB_HP_CAN1_TX_IRQn = 19, /*!< USB Device High Priority or CAN1 TX Interrupts */
USB_LP_CAN1_RX0_IRQn = 20, /*!< USB Device Low Priority or CAN1 RX0 Interrupts */
CAN1_RX1_IRQn = 21, /*!< CAN1 RX1 Interrupt */
CAN1_SCE_IRQn = 22, /*!< CAN1 SCE Interrupt */
EXTI9_5_IRQn = 23, /*!< External Line[9:5] Interrupts */
TIM1_BRK_IRQn = 24, /*!< TIM1 Break Interrupt */
TIM1_UP_IRQn = 25, /*!< TIM1 Update Interrupt */
TIM1_TRG_COM_IRQn = 26, /*!< TIM1 Trigger and Commutation Interrupt */
TIM1_CC_IRQn = 27, /*!< TIM1 Capture Compare Interrupt */
TIM2_IRQn = 28, /*!< TIM2 global Interrupt */
TIM3_IRQn = 29, /*!< TIM3 global Interrupt */
TIM4_IRQn = 30, /*!< TIM4 global Interrupt */
I2C1_EV_IRQn = 31, /*!< I2C1 Event Interrupt */
I2C1_ER_IRQn = 32, /*!< I2C1 Error Interrupt */
I2C2_EV_IRQn = 33, /*!< I2C2 Event Interrupt */
I2C2_ER_IRQn = 34, /*!< I2C2 Error Interrupt */
SPI1_IRQn = 35, /*!< SPI1 global Interrupt */
SPI2_IRQn = 36, /*!< SPI2 global Interrupt */
USART1_IRQn = 37, /*!< USART1 global Interrupt */
USART2_IRQn = 38, /*!< USART2 global Interrupt */
USART3_IRQn = 39, /*!< USART3 global Interrupt */
EXTI15_10_IRQn = 40, /*!< External Line[15:10] Interrupts */
RTCAlarm_IRQn = 41, /*!< RTC Alarm through EXTI Line Interrupt */
USBWakeUp_IRQn = 42 /*!< USB Device WakeUp from suspend through EXTI Line Interrupt */

void WEAK Reset_Handler(void);
void WEAK NMI_Handler(void);
void WEAK HardFault_Handler(void);
void WEAK MemManage_Handler(void);
void WEAK BusFault_Handler(void);
void WEAK UsageFault_Handler(void);
void WEAK SVC_Handler(void);
void WEAK DebugMon_Handler(void);
void WEAK PendSV_Handler(void);
void WEAK SysTick_Handler(void);
void WEAK WWDG_IRQHandler(void);
void WEAK PVD_IRQHandler(void);
void WEAK TAMPER_IRQHandler(void);
void WEAK RTC_IRQHandler(void);
void WEAK FLASH_IRQHandler(void);
void WEAK RCC_IRQHandler(void);
void WEAK EXTI0_IRQHandler(void);
void WEAK EXTI1_IRQHandler(void);
void WEAK EXTI2_IRQHandler(void);
void WEAK EXTI3_IRQHandler(void);
void WEAK EXTI4_IRQHandler(void);
void WEAK DMA1_Channel1_IRQHandler(void);
void WEAK DMA1_Channel2_IRQHandler(void);
void WEAK DMA1_Channel3_IRQHandler(void);
void WEAK DMA1_Channel4_IRQHandler(void);
void WEAK DMA1_Channel5_IRQHandler(void);
void WEAK DMA1_Channel6_IRQHandler(void);
void WEAK DMA1_Channel7_IRQHandler(void);
void WEAK ADC1_2_IRQHandler(void);
void WEAK USB_HP_CAN1_TX_IRQHandler(void);
void WEAK USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void);
void WEAK CAN1_RX1_IRQHandler(void);
void WEAK CAN1_SCE_IRQHandler(void);
void WEAK EXTI9_5_IRQHandler(void);
void WEAK TIM1_BRK_IRQHandler(void);
void WEAK TIM1_UP_IRQHandler(void);
void WEAK TIM1_TRG_COM_IRQHandler(void);
void WEAK TIM1_CC_IRQHandler(void);
void WEAK TIM2_IRQHandler(void);
void WEAK TIM3_IRQHandler(void);
void WEAK TIM4_IRQHandler(void);
void WEAK I2C1_EV_IRQHandler(void);
void WEAK I2C1_ER_IRQHandler(void);
void WEAK I2C2_EV_IRQHandler(void);
void WEAK I2C2_ER_IRQHandler(void);
void WEAK SPI1_IRQHandler(void);
void WEAK SPI2_IRQHandler(void);
void WEAK USART1_IRQHandler(void);
void WEAK USART2_IRQHandler(void);
void WEAK USART3_IRQHandler(void);
void WEAK EXTI15_10_IRQHandler(void);
void WEAK RTCAlarm_IRQHandler(void);
void WEAK USBWakeUp_IRQHandler(void);