Первоначально смс по CMGR читались, но несколько раз некорректно выключил SIM900 (тупо отключал питание схемы). Теперь на CMGR приходит ERROR=1. Что это такое и как с этим бороться?

Сложно сказать, возможно в флеше сбились какие-то настройки. Может быть поможет что-то из:
AT&F0
AT+CMGDA
AT+CRES=0 или AT+CRES=1

AT+CMGDA
AT+CRES=0 или AT+CRES=1 не помогло, а что такое AT&F0?

Cброс настроек к заводским.

Настройки могут сбиться только при фантомном питании. Простое дергание питанием модуля к этому не приведет.

На всякий случай - как вернуться к заводским настройкам?

AT&F
Но если слетит служебная таблица, то только перепрошивкой.