С CAN никогда не работал. Надо связать на два контроллера с гальванической развязкой один из них на плате расшерения . На основном и вспомагательном контроллерах есть свободный CAN Интерфейс . Вопрос можно просто соединить выходы CANTX1- CANRX2 CANTX2- CANRX1 c гальванической развязкой .

Теоретически связать два контроллера по CAN без драйверов можно, но не так как Вы написали, а вот так: http://www.mikrocontroller.net/attachment/...mens_AP2921.pdf
Это изза того, что RX пин драйвера фактически повторяет состояние линии CAN и при передаче контроллер как-бы должен слышать самого себя.
А вот как такую схему сделать с гальванической развязкой, я не знаю.

А если сделать как на рисунке