Здравствуйте!
Возникла такая проблема:
есть моторизированный стол с передачей шестерня-рейка, моторы по двум осям управляются драйверами Allegro A4988 с шагом 1/16 ; при перемещении с длительной задержкой между шагами происходит что-то странное – на некоторых шагах стол перемещается заметно больше чем на остальных (на глаз – как будто происходит небольшой рывок); задержка между шагами двигателя составляет около 100 миллисекунд, шаги вроде бы не пропускает, поведение одинаковое на всех осях.

Вопрос такой - с чем это может быть связано, с механикой передачи или с чем-то еще, или может быть такое что при микрошаге производится неконстантый поворот оси?

Трение? Сухое.

В данном случае один микрошаг не может осилить вашу механику, поэтому только последующие микрошаги как бы выдергивают магнитную
систему (рывком не по синусоидальной траектории). Если бы полный шаг шаговика не осиливал вашу механику, то соответственно терялись размеры или т.п..

Какое напряжение вы подаете на MOSFET драйвера (величина напряжения Vbb)?

Пробовал с жидкой смазкой эффект тот же. Попробую еще с чем нибудь вроде солидола.


Не подскажете, как называется такой эффект, может где подробнее можно про него почитать? Или это решается только установкой мотора с большим моментом?
У меня используется вот такой мотор - http://www.stepperonline.com/9deg-thin-ste...0504s-p-88.html


12V

Возможно проблема в микросхеме А4988. Давно делал драйвер на А3979 и у нее на 1/16 была похожая проблема.
Драйвер самодельный или покупали?

Сухое трение - это когда заедает при малой силе. Жидкое трение - сила зависит от скорости. При нулевой равна нулю. Более сильный моторчик поможет. Или редуктор.?

Ваш эффект называется "сдернуть поезд с места" . Мощность двигателя определяется исходя от вашей механики.

Ну так а чего тут еще ожидать... Хорошо известная проблема... Запитывайте по максимуму. Я бы для начала советовал поэкспериментировать с 24-мя вольтами. Только будьте осторожны -- при максимальном напряжении драйвера Алегро очень плохо себя чувствуют и могут перегореть...

В некотором понимании согласен с Iptash. При 12-ти вольтах вы пытаетесь "сдернуть поезд с места"

Да и движок у вас способен только на то что бы принтерные головки гонять...

Драйвер уже в сборе, похожий на http://www.pololu.com/catalog/product/1182


12V бралось из спецификации мотора (8.5V), попробую побольше дать.

Вы лучше взгляните на кривые токов в обмотках мотора при его вращении в нагруженном и свободном состояниях...
Неплохо если бы вы их выложили на всеобщее обозрение/дискуссию...

Есть ли какой результат?

Уже второй раз читаю про это на форуме. У вас есть личный отрицательный опыт? У меня только положительный для A3987 и A4989 при питании от +48В.

Если говорить про А4989... Вы вводили какие-то дополнительные элементы в схему по сравнению из стандартной схемой включения?

Не совсем понятно какую схему включения вы имеете ввиду. Эту? Но отвечу - да, вводил.
Но вы так и не ответили на мой вопрос

c А3987 не работал, а вот на предыдущей версии А4989 --- А3986 драйвера выходили из строя...

Пока исправляем люфты передачи и это видимо надолго

Наш драйвер на А3987 (на А4989 не проверяли) с микрошагами работает нормально, контролируем по абсолютному датчику углового положения. По крайней мере разрешение получается лучше, чем с полушагом и более-менее стабильно. По одному микрошагу, не двигаемся, есть какое-то минимальное количество микрошагов за раз.

Шаговый движок -обычная нелинейное устройство. Чисто конструктивно. Если же на холостом ходу работает без проблем, увеличиваем ток.