Взял пример от TI - координатор и роутер, запрограммировал управление светодиодом роутера от кнопки на координаторе, всё работает. Однако, когда я выключаю координатор и снова его включаю он создает новую сеть с новым PANID, соответственно роутер который не выключался остался в старой сети и координатор перестаёт его видить. Собственно всё логично!
Но мне нужно чтобы всегда после любых перевключений все "друг друга видели" какие есть варианты?

Только периодически "пинговать" координатор с роутера и по отсутствию ACK-ов определять, что он пропал.

Иногда в стеках есть возможность сделать статический PAN ID, но это не стандартно и я не знаю может-ли стек от TI так.

Ещё наверно можно от координатора посылать спец. бродкасты периодически и если роутер в течение заданного промежутка не получил такой спец. пакет то переподключаться.
Возможность сделать статический PAN ID есть(пробовал), но в случае перевключения координатора он видит что роутеры шлют периодические пакеты ~15сек с PAN ID который был ранее получен от первого включения роутера и создаёт новую сеть со след. свободным PAN ID.

Раз в 15 секунд - это Link Status.

Координатор узнает какие сети есть из Beacon кадров, которые роутеры посылают в ответ на Beacon Request.

При полностью статическом PAN ID, координатор (и другие устройства) вообще не обращают внимания на то, что есть на канале. А тут получается просто рекомендация.

Нагрузка на сеть от броадкастов больше, чем от юникастов. И пользы для сети от юникастов больше.

Неужели один бродкаст в минуту хуже чем ~60 юникастов за ту же минуту?

На больших сетях броадкаст может быть выгоднее, конечно. С другой стороны броадкаст создает большую концентрированную нагрузку, так что может оказаться, что много распределенных юникастов лучше для производительности всего остального. Хотя 60 юникастов в минуту - это для служебного трафика уже много.

Часто еще устройства и так шлют данные координатору, так что дополнительно ничего делать не нужно.

А если стек поддерживает Passive Ack для броадкастов, то еще лучше.

Спасибо за разьяснения, попробую сделать и так и так, будет понятней что лучше.