Есть задачка управлять серво приводом(3шт) от платы с микроконтроллером at91. Плата получает по 485 команду в формате, система отсчета абсолютная:

В микроконтроллере нужно сформировать импульсы step dir. Понятно что это не просто поэтому буду благодарен любой информации,может есть готовые примеры.
Думаю сделать все в прерываниях по таймеру, может как по другому можно сделать.

Вычислять математику в прерывании - дурная примета, при большом объеме математики - есть вероятность из прерываний не вылезать.
Прерывание таймера - для того, что бы формировать вовремя 0 и 1 заданной длительности вполне подходит.

Планируется тольок "freemovG00", или друние Gxx тоже будут?

Да вы правы сделаю генерацию в прерывании, а вычислять буду в основном цикле. Сейчас хочу попробовать как будет работать, поэтому нужен только генератор step dir для ускоренного перемещения.

.

Вы хотели сказать "нужно генерировать в прерывании только сигнал step, ведь dir - напрямую зависит от математики координат, и в прерывании - тоже не нужен "?

Step формировать таймером в режиме ШИМа. Примерно, как здесь http://www.atmel.com/images/doc8017.pdf

Благодарю. еще вопрос, для линейной интерполяции в самый раз, а если нужно переместить ось по дуге? Что еще нужно будет в контроллере кроме этих параметров step acc dacc speed ?

когда-то делал такое под писюк. там чтоб не напрягать мозги постоянно - внешний PIT ставил и PPI. Таймер - то задавал
кол-во шагов и частоту, интерфейс - сохранял все остальные сигналы.

Собственно при решении на МК - всё есть на борту. ШИМ, прерывание по окончанию счёта, фиксация других сигналов.
Если подумать хорошенько, то думаю можно внешней обвзякой(а может и без неё - зависит от протокола обмена с железом)
и парочкой таймеров - решать задачу одновременного
перемещения по двум векторам или ышо круче - элептическим кривым(думаю можно попробывать).

Хорошо бы исходники на генератор для круговой интерполяции. виртуально вроде проверил. видево

Вот картинка
Нажмите для просмотра прикрепленного файла
Точка из которой должно начаться перемещение X0Y1Z0 до X1.2803 Y1.5303 R-.750
В плату приходит команда в формате:
Фактическое положение X0Y1Z0 и конечная точка X1.2803 Y1.5303 центр радиуса X0.5303 Y1.5304 и скорость F мм/сек.
Как вычислить путь для X для Y и скорости. По скорости думаю сделать таблицу. Скорость должна меняться по синусоидальному закону что бы получить радиус? Не обязательно подробно писать может просто примеры или советы, есть немного исходников, просто думаю как лучше сделать.