Ошибки - это я на перспективу написал. Найдутся...
В данный момент непонятно следующее.
Figure 1. System architecture
Почему мастера называются S0 - S4, а ведомые - M0 - M6? Разве не должно быть наоборот S <-> M?

В порядке бреда: это тип порта коммутатора. То есть порт типа Slave подключается к внешнему Master (CPU etc.) и наоборот.

Я тоже так себе внушаю. Но ведь сказано: 5 мастеров, 7 ведомых. А тут M6 - slave 6, подключаемый к одному из мастеров.
Глянул в STM32F20x - такой же "бред", только боком.

Регистры управления компараторами
COMP1MODE[1:0]: Comparator 1mode
00: High speed
01: Medium speed
10: Low power
11: Ultra-low power
Для COMP2 - аналогично, для всех остальных - наоборот, 11 - High speed... Как будто разные люди компараторы разрабатывали.

Чуть не в тему. У STM32F2xx и STM32F4xx в ref.manual в разделе CAN указано, что существует область памяти, используемая CAN и USB (и предупреждение не использовать эту периферию одновременно). Это в STM32F1xx так было, да?

Да, было.