Всех приветствую. Сразу хочу сказать, что честно пытался найти решение своей проблемы в книжках, статьях и этом форуме. В системе фапч использую пропорционально-интегральный регулятор в качестве петлевого фильтра. Не могу получить хоть какую-нибудь полосу удержания.
Для начала, правильно ли я понимаю принцип работы системы:
Сигнал ошибки с выхода петлевого фильтра должен носить апериодический затухающий характер. В идеале одно колебание большой амплитуды, одно амплитудой поменьше, дальше уже незначительно малые.
Пропорциональный коэффициент отвечает за амплитуду колебаний
Интегральный за их длительность
За их количество, а значит и время захвата, отвечает их соотношение
Интегральный должен быть значительно меньше интегрального
чем дольше синхронизация, тем шире полоса захвата
За компенсацию постоянной составляющей сигнала ошибки с выхода фазового детектора (на входе петлевого фильтра) отвечает Интегральный коэффициент
так вот. Не могу подобрать такие коэффициенты, чтобы получить удержание.
И постоянную составляющую получается компенсировать лишь когда пропорциональная составляющая убивает интегральную
может я неверно понимаю теорию?
Или продолжать искать ошибку в коде, реализующем вышесказанное?
Если не трудно, то, пожалуйста, помогите-присоветуйте чего

Хорошо бы построить 2 характеристики на модели:

- Дискриминационная хар-ка: петля разомкнута, частоты опорного и ведомого генератора равны, меняете сдвиг фаз между опорой и ведомым в диапазоне . Усредняете сигнал на выходе дискриминатора. Строете зависимость. Смотрите, что наклон характеристики соответствует наклону характеристики управления ведомого генератора. Часто бывает, что ошибка в знаках.

- Динамическая хар-ка: петля замкнута, частоты опорного и ведомого генератора равны, сдвиг фаз между опорой и ведомым в момент времени соответствует максимуму (или минимуму) на дискриминационной хар-ке. Смотрите характер затухающего процесса и насколько он соответствует параметрам ПФ.

Обычно этого достаточно, чтобы понять, где ошибка.

В действительности все не так, как на самом деле
Почитайте внимательно главы 4 и 5 у Первачева, там вроде довольно прозрачно.
Нажмите для просмотра прикрепленного файла