Хочу я, джентельмены, разжиться манипулятором захвата (гриппером). С тем, чтобы изучить возможность захвата кой-каких объектов с его помощью.

Такие манипуляторы даже попадаются.

Имею, однако, спросить об них несколько вопросов.

1) Не щупал ли кто подобные устройства? Если щупал — то какие именно? Нет ли по ним каких ни есть человеческих описаний?
2) Почти везде они продаются без сервоприводов. Не встречал ли кто комплекты сразу с сервоприводами?
3) Как там налажена обратная связь по положению? Насколько точно можно выставить расстояние между губками захвата?

4) Можно ли как-нибудь получить обратную связь по усилию? То бишь, понять, что объект уже захвачен, но ещё не раздавлен?

P.S. Верно ли я понимаю, что для того, чтобы ограничивать усилие, мне надобно ограничивать потребляемый ток? Кстати, чем его лучше ограничивать?

как я понимаю, усилие это момент, при сжатии объекта будет возрастать момент и соответственно и ток двигателя.
а вот в шаговом двиг-е не знаю что будет

4) просверлить в клешне отверстие, приклеить сбоку тензорезистор и измерять усилие напрямую через изгиб клешни:
http://www.aliexpress.com/item/Portable-Di...1796361952.html

ну либо просто ограничить ток, ограничив тем самым максимальное усилие.

А чем бы лучше ограничить ток? Можете что-нибудь посоветовать? Если у этого чего-то можно будет выставить предельный ток, какой мне надо — то и вовсе хорошо.

P.S. Ток там не больше пары ампер (это если безо всяких ограничений), напряжение -- 4.8В или 6В (его мне и так есть чем подать).

Хочу я, джентельмены, ограничить ток, потребляемый силовым мостом моей сервомашинки. Выведя его на отдельное питание и ограничив в нём предельный ток.

С тем, чтобы, будучи подключенной к манипулятору, она не ломала захваченный объект или самоё себя — а нежно его поджимала.

Только не знаю: чем бы мне ловчее ограничить ток? Лабораторного блока питания у меня нету, а собрать что-то на рассыпухе я вряд ли смогу: очень уж плохо знаю аналоговую электронику.

Нет ли на свете какой волшебной микросхемки (или платки), которую можно заказать из Китая задёшево, подключить к серве и выставить там потребное ограничение по току?

Едва ли. Там редуктор с огромным передаточным отношением. Пока ток нарастет, да пока ваша схема на это отреагирует, да пока еще мотор остановится (а это будет не мгновенно) от объекта одни крошки останутся. Можно, разве что, мягкие губки попробовать, но это только полумера ...

Так ведь крутящий момент прямо пропорционален потребляемому току. Если медленно нарастает ток, то медленно нарастает и момент.

Кроме того, можно использовать и мягкие губки, и ограничение тока. Да и угол вала не обязательно менять сверхбыстро.

P.S. Есть подозрение, что серва, упёршись в упор, развивает такой момент, который не даст шестерёнкам последней ступени редуктора раскрошиться сразу. А значит, понизив его в несколько раз мы получим искомое: то усилие, при котором объект будет поджат, но не раздавлен. Надо только подобрать предельный ток.

Я бы все же для хрупких объектов использовал тензодатчик на "ладони" манипулятора. Или что-то подобное.
А ток можно ограничить, включив в интересующую вас цепь обычную электролампочку. Ну или полистайте Хоровица с Хиллом, там есть схемы ограничения тока на транзисторах ...

С пневмоприводом много типов у SMC. Усилие регулируется давлением. На ебее б.у. часто бывают не дорого.

А почему нельзя ограничить ток с помощью датчика тока (резистора) и опреационника + выходной мощный транзистор?
Тем более ограничение нужно только в одной полярности. И проверить, что получится.
Полной гарантии нераздавления, конечно, не будет, т.к. есть еще непостоянное трение в редукторе и т.д.
Можете распилить одну лапу и вставить пружинный ограничитель усилия с контактом для стопа двигателя, это будет надежно.