Вот делал для себя простой JTAG, схему где-то здесь отыскал
Выкладываю схему и плату вдруг кому нужно будет. Работает с CrossWorks без проблем определяется как 20 пиновый А для работы с IAR for ARM v4.30A пришлось поставить H-JATG server и указать в настройках RDI на библиотеку H-JTAG.dll