В серии STM32F042, присутствуют и USB и CAN. Могут одновременно работать, или как в F103 серии, только по очереди? Хотел сделать мост USB - CAN.

Судя по даташиту и реф.мануалу - могут, но только в 48-ногом корпусе можно перенаправить CAN на другие ноги.

Имхо этого недостаточно. Там у юсб и кана общий регистр управления, и либо то, либо то. Строго не судите, я мельком пробежался.

USB и CAN действительно оба используют блок памяти для буферов и в семействе 1хх не могли работать одновременно.
В следующих семействах это дело исправили.
В F042 и F072 включенный CAN просто использует последние 256 байт, оставляя первые 768 байт для USB.