Собственно сабж
Консультация подразумевается платная

Если есть какие-то конкретные вопросы, то можете в разделе Linux создать тему с интересующими вас вопросами, у меня есть небольшой опыт написания драйверов Xenomai, возможно смогу на некоторые ответить.