с одним двигателем всё понятно - знаем максимальную скорость, ускорение, можем вычислить время (т.е. текущую скорость), через которое должны корректировать, например напряжение на обмотках
но что делать, если двигателей несколько (шесть, например, или пусть два для начала) и все должны двигаться синхронно
т.е. вычислили мы время для одного, а при вычислении времени для второго оказалось, что скорость превышена, уменьшаем скорость, а оказывается с новой сокростью для третьего превышено ускорение

и потом, как полученные времена между собой перемежать ?
в обработчике прерываний для одного двигателя всё гладко - мы знаем максимальную скорость, поэтому знаем необходимый минимальный период
а для нескольких, получатся например t1 = 1000us, t2 = 1001us и минимальная разность 1us окажется слишком малой для обработчика прерываний

подскажите, как это делается ?

скажем, применительно к роботу кука
в дотнете он кажется даже поддерживается
однако мне интересен более низкий уровень, чем пк, на уровне таймеров и прерываний

пока придумал как вместо решения обойти проблему с вычислениями - поставить датчик ускорения и измерять реальные значения