Нужна помощь, может кому приходилось с таким сталкиваться. Есть программа написанная на VB и скомпилированная в pcode. Исходников нет. Программа периодически посылает устройству команду. Нужно команду перехватить и переслать в мою программу. Посмотрел код декомпилятором, нашел адрес функции которая мне нужна выглядит так как бы добавить функцию которая бы передавала из этой программы в мою этот вызов? Нужно для благого дела ))

Перехватить ЧТО? Посылаемые байты через некий интерфейс или событие "посылка команды"?
Читайте MSDN на предмет использования хуков (hooks).

Сейчас поищу на MSDN . Нужно как только произошел переход на эту функцию сразу передать это событие в мою программу вместе с переменными Command_a, Nom_a. Вопрос как это сделать, внедрять свой код или как то подключиться к этому процессу, что бы это сделать без особых заморочек.

Если нужно перехватить передачу управления при вызове собственных функций этой программулины (а не вызовов WinAPI), то без модификации её кода вряд-ли можно обойтись.
Общий принцип будет примерно такой (очень примерно, ибо хуками я занимался очень давно):
Размещаете свои необходимые функции в DLL, при помощи какого-либо подходящего хука внедряете эту DLL в память интересуемого процесса, при внедрении модифицируете код
исходного ПО (не знаю - возможно-ли это для сегментов TEXT, сам не делал, я делал только перехват вызовов WinAPI с захватом-модификацией данных).
Всё, теперь должны получать вызовы.

PS: Всё это верно если нужна модификация ПО "на лету", без модификации исполняемого файла.