У меня задачи переключаются с частотой 10000 раз в сек - это вполне нормальная скорость. I2C не для передачи изображений же используется 

Кхе.... Весьма жирновато.
Еще для FreeRTOS с ARM LPC2148 48Мгц прикниул, что сохранение-переключение-востановление контекста в прерывании занимает 2.2 мкс
А тут период планировщика 100 мкс, то есть в этом случае 2.2% времени процессора будет тратиться на переключение контекста.
10 уартов или 10 езернетов - пожалуйста
Тогда по паре таймеров на ядро еще бы.