Здравствуйте.

Сначала описание проблемы (ну или того что у меня просто не получается по незнанию) - есть две задачи, каждая из них может обращаться к разделяемому ресурсу, для поочередного доступа я использую mutex (на самом деле я просто изучаю FreeRTOS и пробую различные тесты для этого). Написал такой код:



Задача 1 и 2 имеют одинаковые приоритеты.

Так вот код в задаче 2, который находится за попыткой схватить семафор, никогда не выполняется. В 3х других RTOS с которыми я имел дело (TNKernel, CHibiOS, SMX) - такой-же код (ну со своим API естественно) работает нормально - то есть поочередно выполняется код task_1 и task_2 (задача стоит просто проверить работу mutex, поэтому не надо предлагать других методов выполнения этой простой задачи). Видимо в тех RTOS есть "очередь" на mutex - и если задача попыталась схватить, занятый mutex, то она встает в эту очередь и после освобождения mutex другой задачей первая его хватает. А в FreeRTOS такого получается нету?

Или я что то не правильно делаю?

P.S. если после xSemaphoreGive первую задачу отправить в сон (Delay) - то всторая задача все-же захватывает mutex и выполняет свой код и выполянется 2 задача постоянно - 1 уже не может схватить mutex (ну если 2 задачу в сон после xSemaphoreGive не отправлять тоже) - что вроде говорит что mutex работают, но без очереди.

Во внутренности очень не охото лезть - может уже кто сталкивался с таким.

Заранее благодарю за любые подсказки.

Antonov,

У Вас как только одна из задач отдает мутекс, сразу же его и забирает.
Т.к. приоритеты равные у задач, то берёт мутекс та задача, которая шустрее(выигрывает в гонке).

Измените немного код: отдавайте мутекс до того, как вызывается шедулер.

Т.е.:
сперва
xSemaphoreGive( mutex_1 );,
а уж потом
vTaskDelay( 2000 / portTICK_RATE_MS );

В обоих тасках.

Насколько я понимаю, xSemaphoreGive() в случае применения его к мутексу вызывает переключение контекста только в случае, если более высоприоритетная задача находится в ожидании этого мутекса. Функция xSemaphoreTake() также не вызывает переключения контекста, если мутекс не занят. Итого, при использовании его в подобной тестовой ситуации с одинаковым приоритетом задач без использования задержек и событий нужно как минимум воткнуть taskYIELD().

Думаю, что в реальной ситуации таких вопросов бы не возникло. Там скорее всего приоритет задач, использующих общий ресурс, разный. Либо есть задержки vTaskDelay(), либо работа с общим ресурсом происходит по событию.

Если ответить на вопрос про очередь задач задач, обратившихся за мутексом, то очереди здесь нет, но мутекс "помнит", что его ожидает задача с более высоким приоритетом и в этом случае при отдаче переключает контекст, а там уже планировщик разруливает, что же делать дальше.

Спасибо, понятно.