У каждого датчика своя система координат, считываются хуz-составляющие векторов. после второго.. n-ного считывания есть отклонения векторов от первоначального (вычисляются угол изменения и условный азимут-направление угла отклонения).
Как выразить вектор датчика А в координатах датчика Б? постоянные: взаимное расположение датчиков и угол(неизвестен) между векторами показываемыми датчиками.



... Возможно ли без матриц, применяя последовательность поворотов векторов

Вращения обычно при помощи кватернионов описывают, так удобнее всего.

До определенного уровня, затем матрицы только.

как такие матрицы вычислить (одна на преобразование системы координат, вторая на поворот вектора)?