void CAN_Init(unsigned char set_brp, unsigned char set_prs, unsigned char set_phs1, unsigned char set_phs2)
{
CAN_CONTROLLER_RESET;          //сброс общего регистра управления CAN
/*
CANBT1 = 0x06;
CANBT2 = 0x0C;
CANBT3 = 0x37;
*/

CANBT1 = 0x0E;
CANBT2 = 0x04;
CANBT3 = 0x13;

CANGCON |= 0x02;             //Разрешить контроллер CAN
}

;----------------------;
can_init: ; Initialization CAN module
;---- CANGCON ---------;
; ABRQ OVRQ TTC SYNTTC LISTEN TEST ENA/STB SWRES
ldi tmp,0b00000010 ; 02 - enabled!
sts CANGCON,tmp ; Can General Control Register
;---- CANGIT-----------;
; CANIT BOFFIT OVRTIM BXOK SERG CERG FERG AERG
ldi tmp,0b00000000 ;
andi tmp,0x7F ; 7-th bit read only!
sts CANGIT,tmp ; Can General Interrupt Register
;---- CANGIE ----------;
; ENIT ENBOFF ENRX ENTX ENERR ENBX ENERG ENOVRT
ldi tmp,0b10100000 ; TX & RX interrupt! было 1011 0000
sts CANGIE,tmp ; Can General Interrupt Enable Register
;-------------------------------------------------------------------------------
; Interrupt Enable & Disable for Mob 5...0

;Mob 5,4,3,2,1,0 ; IEMOB5 IEMOB4 IEMOB3 IEMOB2 IEMOB1 IEMOB0
ldi tmp,0b100000 ; Mob5,0 in interrupt mode!
andi tmp,0x3F ;
sts CANIE2,tmp ; Can Enable Interrupt MOb Register
sts CANIE1,zero ; Can Enable Interrupt MOb Register

;--------------------------------------------------------------------------------
; Read only!
; - OVRG - TXBSY RXBSY ENFG BOFF ERRP
;ldi tmp,0b00000000 ;
;andi tmp,0x5F ; bits 7,5 not used!
;sts CANGSTA,tmp ; Can General Status Register

; Enable or Disable Mob 5...0 ;
; Read only! 0 - Disabled; 1 - Enabled;
; bit provides the availability of the MOb.
;Mob 5,4,3,2,1,0 ; ENMOB5 ENMOB4 ENMOB3 ENMOB2 ENMOB1 ENMOB0; CANEN2
;lds tmp,CANEN2 ; Can Enable MOb Register


; CAN Status Interrupt MOb Registers
; read only!
; - - SIT5 SIT4 SIT3 SIT2 SIT1 SIT0
;lds tmp,CANSIT2 ;



rcall baud_500k ; CAN speed baudrate 500k!


;----------------------;
; CAN Timer Clock Period: 0,500 us
; TPRSC7 TPRSC6 TPRSC5 TPRSC4 TPRSC3 TPRSC2 TRPSC1 TPRSC0
; 16 mhz timer timer ovf interrypt!
; (255 = (255*32.7ms)) = 8338ms
ldi tmp,30 ; 30 make ~ 1s timer interrupt
sts CANTCON,tmp ; Can Timer Control Register
;----------------------;
; CANTIM7 CANTIM6 CANTIM5 CANTIM4 CANTIM3 CANTIM2 CANTIM1 CANTIM0
ldi tmp,0b00000000 ;
sts CANTIML,tmp ; Can Bit Timer RegisterL
; CANTIM15 CANTIM14 CANTIM13 CANTIM12 CANTIM11 CANTIM10 CANTIM9 CANTIM8
ldi tmp,0b00000000 ;
sts CANTIMH,tmp ; Can Bit Timer RegisterH
;----------------------;
; TIMTTC7 TIMTTC6 TIMTTC5 TIMTTC4 TIMTTC3 TIMTTC2 TIMTTC1 TIMTTC0
ldi tmp,0b00000000 ;
sts CANTTCL,tmp ; Can TCC Timer RegisterL
; TIMTTC15 TIMTTC14 TIMTTC13 TIMTTC12 TIMTTC11 TIMTTC10 TIMTTC9 TIMTTC8
ldi tmp,0b00000000 ;
sts CANTTCH,tmp ; Can TCC Timer RegisterH

;----------------------;
; TEC7 TEC6 TEC5 TEC4 TEC3 TEC2 TEC1 TEC0
ldi tmp,0b00000000 ;
sts CANTEC,tmp ; Can Transmit Error Counter Register
; REC7 REC6 REC5 REC4 REC3 REC2 REC1 REC0
ldi tmp,0b00000000 ;
sts CANREC,tmp ; Can Receive Error Counter Register

;----------------------;
; HPMOB3 HPMOB2 HPMOB1 HPMOB0 CGP3 CGP2 CGP1 CGP0
ldi tmp,0b01010000 ; MOB5 - RX
sts CANHPMOB,tmp ; Can Highest Priority MOb Register
;----------------------;
; статус временной ометки CAN 0 ... 65535
; TIMSTM7 TIMSTM6 TIMSTM5 TIMSTM4 TIMSTM3 TIMSTM2 TIMSTM1 TIMSTM0
ldi tmp,0x00 ;
sts CANSTML,tmp ; Can Time Stamp RegisterL
; TIMSTM15 TIMSTM14 TIMSTM13 TIMSTM12 TIMSTM11 TIMSTM10 TIMSTM9 TIMSTM8
ldi tmp,0x00 ;
sts CANSTMH,tmp ; Can Time Stamp RegisterH

;----------------------;
rcall clear_all_mobs ; Clear all mobs buffer!
clr flags ;
ret ;

;----------------------;
; CAN Bit Timing Registers 1,2,3
; CAN 8 bit 50.000 Kbps 16 MHz
; Sample Point at 75%
baud_50k:
ldi tmp,0x26 ;
sts CANBT1,tmp ; Can Bit Timming Register
ldi tmp,0x0C ;
sts CANBT2,tmp ; Can Bit Timming Register
ldi tmp,0x37 ;
sts CANBT3,tmp ; Can Bit Timming Register
ret
;----------------------;
; CAN 8 bit 75.000 Kbps 16 MHz
; Sample Point at 75%
baud_75k:
ldi tmp,0x1C ;
sts CANBT1,tmp ; Can Bit Timming Register
ldi tmp,0x0C ;
sts CANBT2,tmp ; Can Bit Timming Register
ldi tmp,0x37 ;
sts CANBT3,tmp ; Can Bit Timming Register
ret
;----------------------;
; CAN 8 bit 83.333 Kbps 16 MHz ( 16 0C 37 old )
; Sample Point at xx.x%
baud_83k:
ldi tmp,0x16 ;
sts CANBT1,tmp ; Can Bit Timming Register
ldi tmp,0x0C ;
sts CANBT2,tmp ; Can Bit Timming Register
ldi tmp,0x37 ;
sts CANBT3,tmp ; Can Bit Timming Register
ret
;----------------------;
; CAN 8 bit 100 Kbps 16 MHz
; Sample Point at 75%
baud_100k: ;
ldi tmp,0x12 ;
sts CANBT1,tmp ; Can Bit Timming Register
ldi tmp,0x0C ;
sts CANBT2,tmp ; Can Bit Timming Register
ldi tmp,0x37 ;
sts CANBT3,tmp ; Can Bit Timming Register
ret
;----------------------;
; CAN 8 bit 125 Kbps 16 MHz
; Sample Point at 75%
baud_125k: ;
ldi tmp,0x0E ;
sts CANBT1,tmp ; Can Bit Timming Register
ldi tmp,0x0C ;
sts CANBT2,tmp ; Can Bit Timming Register
ldi tmp,0x37 ;
sts CANBT3,tmp ; Can Bit Timming Register
ret ;
;----------------------;
; CAN 8 bit 200 Kbps 16 MHz
; Sample Point at 75%
baud_200k: ;
ldi tmp,0x08 ;
sts CANBT1,tmp ; Can Bit Timming Register
ldi tmp,0x0C ;
sts CANBT2,tmp ; Can Bit Timming Register
ldi tmp,0x37 ;
sts CANBT3,tmp ; Can Bit Timming Register
ret ;
;----------------------;
; CAN 8 bit 250 Kbps 16 MHz
; Sample Point at 75%
baud_250k: ;
ldi tmp,0x0E ;
sts CANBT1,tmp ; Can Bit Timming Register
ldi tmp,0x04 ;
sts CANBT2,tmp ; Can Bit Timming Register
ldi tmp,0x13 ;
sts CANBT3,tmp ; Can Bit Timming Register
ret ;
;----------------------;
; CAN 8 bit 500 Kbps 16 MHz
; Sample Point at 75%
baud_500k: ;
ldi tmp,0x02 ;
sts CANBT1,tmp ; Can Bit Timming Register
ldi tmp,0x0C ;
sts CANBT2,tmp ; Can Bit Timming Register
ldi tmp,0x37 ;
sts CANBT3,tmp ; Can Bit Timming Register
ret ;
;----------------------;
; CAN 8 bit 1000 Kbps 16 MHz
; Sample Point at 75%
baud_1m: ;
ldi tmp,0x02 ;
sts CANBT1,tmp ; Can Bit Timming Register
ldi tmp,0x04 ;
sts CANBT2,tmp ; Can Bit Timming Register
ldi tmp,0x13 ;
sts CANBT3,tmp ; Can Bit Timming Register
ret ;
;----------------------;

void CAN_Init(unsigned char set_brp, unsigned char set_prs, unsigned char set_phs1, unsigned char set_phs2)
{
CAN_CONTROLLER_RESET; //сброс общего регистра управления CAN

CANBT1 = 0x06;
CANBT2 = 0x0C;
CANBT3 = 0x37;

ResetAllMailbox(); //сброс регистров

//Настройка MOB0=RX на прием
CANPAGE = 0x00; //Выбор номера Mob - в данном случае Mob0
CANSTMOB = 0x00; //Очистка регистра состояния Mob
CANCDMOB = 0xD8;

CANIDT4 = 0x00;
CANIDT3 = 0x00;
CANIDT2 = 0x00;
CANIDT1 = 0x00;

CANIDM4 = 0x00; //Принудительный положительный результат сравнени
CANIDM3 = 0x00; //Принудительный положительный результат сравнени
CANIDM2 = 0x00; //Принудительный положительный результат сравнени
CANIDM1 = 0x00; //Принудительный положительный результат сравнени

CANGIE=0xB0; //Разрешение прерываний по приему, по передаче, по общим ошибкам, по ошибкам Mob


CANEN2=0xff; //Разрешить все Mob
CANEN1=0xff;
CANIE2=0x01; //Разрешить прерывания только по Mob0
CANIE1=0x00;
CANHPMOB=0x00; //Установка высшего приоритета для MOb0

CANGCON |= 0x0A; //Разрешить контроллер CAN + Listening Mode
}

#pragma vector=CANIT_vect
__interrupt void can_isr(void)
{
unsigned char *ptr = &Buttons.Right.reg + 2;
union
{
signed int si;
struct
{
unsigned char
lo,
hi;
};
}tmp;

/
// Place your code here
//unsigned char i, flag;
LED1R_On
CANGIE &= (~(1<<ENRX)); // Запретить прерывание по приему

flag = CANSIT2; // чтение регистра состояния прерываний(того где Mob0 и Mob1)
//-----------------------------------------------------
if(flag & (1<<0)) //Если прерывание по Mob0
{
CANPAGE = 0<<4; //Выбор Mob0
for(i = 0; i < 8; i++)
{
*ptr++ = CANMSG; //Считать регистр данных сообщения 8 раз
}
CANPAGE = 0<<4; //Выбор Mob0
CANSTMOB &= ~(1<<RXOK); //сбросить влаг удачного завершения приема
CANCDMOB = 0x80; //Разрешить прием
}

ptr = &Buttons.Right.reg + 2;
tmp.lo = CANIDT1;
tmp.hi = CANIDT2;

if(tmp.si == 18467)
{
Src_NWA_r = tmp.si;

Joystik_X = (signed char)(~*ptr++);
Joystik_Y = (signed char)(~*ptr++);

tmp.lo = CANIDT3;
tmp.hi = CANIDT4;

Trg_NWA_r = tmp.si;
}

if(flag & (1<<1)) //Если прерывание по Mob1
{
CANPAGE = 1<<4; //Выбор Mob1
CANSTMOB &= (~(1<<TXOK)); //Сбросить бит удачного завершения передачи
}
//------------------------------------------------------

CANGIE |= (1<<ENRX); //Разрешить прерывание по приему
}

;----------------------;
can_handler: ; CAN Transfer Complete or Error
push tmp ;
in tmp,SREG ;
push tmp ;
out TCNT0,zero ; Clean TCNT0
lds temp,CANPAGE ; Store CANPAGE
;----------------------;
lds tmp,CANSIT2 ; MOB1 RX interrupt!
sbrc tmp,SIT5 ; skip if SIT5 =0
rcall _crxi ; SIT5?1{MOB5_interrupt}
;----------------------;
sts CANPAGE,temp ; Restore CANPAGE
pop tmp ;
out SREG,tmp ;
pop tmp ;
reti ; return from interrupt


;----------------------;
_crxi: ; CAN RX MOB in interrupt mode!
inc mode ;
sbi canlp,crxl ; Can RX Led ON;
ldi tmp,mob5 ; Select MOB5
sts _rmob,tmp ;
sts CANPAGE,tmp ; SET MOB5
sts CANSTMOB,zero ; clear status register
rcall read_mobx ; READ MOB5, save in RAM!
lds tmp,CANCDMOB ; Load register
ori tmp,RXmes ; SET RX flag!
sts CANCDMOB,tmp ; save register
;cbi canlp,crxl ; Can RX Led OFF;
ret ; return
;----------------------;

;--- Read MOB 8 bytes ;
; save in RAM (_CRXA) ;
read_mobx: ; read data from MOB area and save in RAM
push tmp ; Save tmp in STACK
push loop2 ; Save Loop2 in STACK
push yl ; Save YL in STACK
push yh ; Save YH in STACK
;----------------------;
clr loop2 ;
ldi yl,low (_CRXA) ; Load address
ldi yh,high(_CRXA) ; can_rx Array space in RAM
ldi loop,8 ; data bytes length
;----------------------;
rmc: ; Read_mob_cycle <----|
lds tmp,_rmob ; |
or loop2,tmp ; Mob number (0...5) |
sts CANPAGE,loop2 ; 0...7 |
lds tmp,CANMSG ; tmp=CANMSG with pointer loop2 |
st y+,tmp ; save in SDRAM with pointer Y tmp |
inc loop2 ; loop2 = +1 |
dec loop ; loop=-1 |
brne rmc ; -----------------------------------|
;----------------------;
pop yh ;
pop yl ;
pop loop2 ;
pop tmp ;
ret ; return
;----------------------;

;----------------------;

void CAN_Init(unsigned char set_brp, unsigned char set_prs, unsigned char set_phs1, unsigned char set_phs2)
{
unsigned char num_channel, num_data;

TxCAN_DDR = 0;
RxCAN_DDR = 0;
TxCAN = 1;
CANGCON |= MSK_CANGCON_GRES; // reset CAN
CANGIT = CANGIT; // reset all flags

// reset all mailboxes
for(num_channel = 0; num_channel < 15; num_channel++)
{
CANPAGE = num_channel << 4;
CANCDMOB = CH_DISABLE;
CANSTMOB = 0;
CANIDT1 = 0;
CANIDT2 = 0;
CANIDT3 = 0;
CANIDT4 = 0;
CANIDM1 = 0;
CANIDM2 = 0;
CANIDM3 = 0;
CANIDM4 = 0;
for(num_data = 0; num_data < 8; num_data++) CANMSG = 0;
}

// setup bit timing at 250k with 16 MHz crystal
CANBT1 = 0x06;
CANBT2 = 0x0C;
CANBT3 = 0x37;
//CANGCON |= MSK_CANGCON_ENA; // Разрешить контроллер CAN
CANGCON |= 0x0A; // Разрешить контроллер CAN + Listening Mode

// Channel 0 init
CANPAGE = (0 << 4); // CHNB=0x00; select channel 0
CANSTMOB = 0x00; // reset channel status
CANCDMOB = CH_DISABLE; // reset control and dlc register

CANIDT4 = 0x00;
CANIDT3 = 0x00;
CANIDT2 = 0x00;
CANIDT1 = 0x00;

CANIDM4 = 0x00; // Принудительный положительный результат сравнени
CANIDM3 = 0x00; // Принудительный положительный результат сравнени
CANIDM2 = 0x00; // Принудительный положительный результат сравнени
CANIDM1 = 0x00; // Принудительный положительный результат сравнени

// Channel 0 configuration
CANIDT4 &=~0x04; // clear bit rtr in CANIDT4.
CANCDMOB |= DLC_MAX; // Reception 8 bytes.*/
CANCDMOB |= CH_RxENA; // Reception enabled without buffer.
CANCDMOB |= CH_ID29BIT; // CAN standard rev 2.0 B (identifiers length = 29 bits).

CANEN2 |= (1 << 0); // channel 0 enable
CANIE2 = 1; // channel 0 interrupt enable
CANGIE = ((1<<ENRX)|(1<<ENIT)); // Can_Rx & IT enable
//CANGIE = 0x84;// CAN General Interrupt Enable Register Bit 2 – ENBX: Enable Frame Buffer Interrupt
}

#pragma vector=CANIT_vect
__interrupt void can_isr(void)
{
unsigned char *ptr = &Buttons.Right.reg + 2;
union
{
signed int si;
struct
{
unsigned char
lo,
hi;
};
}tmp;

//CANGIE &= (~(1<<ENRX)); // Запретить прерывание по приему

Buttons.Left.reg = CANGSTA;
Buttons.Right.reg = CANGIT;

flag = CANSIT2; // чтение регистра состояния прерываний(того где Mob0 и Mob1)
if(flag & (1<<0)) //Если прерывание по Mob0
{
CANPAGE = 0<<4; //Выбор Mob0
for(i = 0; i < 8; i++)
{
*ptr++ = CANMSG; //Считать регистр данных сообщения 8 раз
}
CANSTMOB &= ~(1<<RXOK); //сбросить влаг удачного завершения приема
}

ptr = &Buttons.Right.reg + 2;
tmp.lo = CANIDT1;
tmp.hi = CANIDT2;

if(tmp.si == 18466)
{
Joystik_X = (signed char)(~*ptr++);
Joystik_Y = (signed char)(~*ptr++);
}

if(tmp.si == 18467)
{
Src_NWA_r = (signed char)(~*ptr++);
Trg_NWA_r = (signed char)(~*ptr++);
}

CANPAGE = (0 << 4);
CANSTMOB=0x00; // reset channel 0 status
CANEN2 |= (1 << 0); // channel 0 enable
CANCDMOB = DLC_MAX; // receive 8 bytes
CANCDMOB |= CH_RxENA; // Reception enabled without buffer.
CANCDMOB |= CH_ID29BIT; // CAN standard rev 2.0 B (identifiers length = 29 bits).
CANGIT = CANGIT; // reset all flags

//CANGIE |= (1<<ENRX); //Разрешить прерывание по приему
}

CANGCON=2 ;
CANGSTA=0 ;
CANGIT=0 ;
CANGIE=0b00000000 ;

;-------------------------------------------------------------------------------
; Interrupt Enable & Disable for Mob 14...0
;Mob 14,13,12,11,10,9,8; - IEMOB14 IEMOB13 IEMOB12 IEMOB11 IEMOB10 IEMOB9 IEMOB8
ldi tmp,0b01000000 ; Mailbox 14 - interrupt mode!
sts CANIE1,tmp ; Can Enable Interrupt MOb Register


BAUD 250 000
; CAN 8 bit 250 Kbps 16 MHz
; Sample Point at 75%
CANBT1=0x0E
CANBT2=4
CANBT3=13H
;-------------------------


CANTCON=0
CANTIML=0
CANTIMH=0
CANTTCL=0
CANTTCH=0

CANTEC=0
CANREC=0
CANHPMOB=0
CANSTMOB=0

CANSTML=0
CANSTMH=0


Инициализируем:

CANPAGE=E0H; MailBox 14;

CANMESSAGE 0-7;
E0 - High nibble Mailbox index;
E0-CANMSG[0];
E1-CANMSG[1];
E2-CANMSG[2];
E3-CANMSG[3];
E4-CANMSG[4];
E5-CANMSG[5];
E6-CANMSG[6];
E7-CANMSG[7];

Устанавливаем MID: Message ID. Читаем даташит.
CANIDT4 CANIDT3 CANIDT2 CANIDT1 = (777H << 21);

Устанавливаем маску (фильтр диапазона принимаемых сообщений): Опять читаем даташит.
CANIDM4 CANIDM3 CANIDM2 CANIDM1 = (7FFH << 21);

Фильтр указанного ID
Full filtering: to accept only ID = 0x317 in part A.
- ID MSK = 111 1111 1111 b
- ID TAG = 011 0001 0111 b

Диапазон работы фильтра
Partiel filtering: to accept ID from 0x310 up to 0x317 in part A.
- ID MSK = 111 1111 1000 b
- ID TAG = 011 0001 0xxx b

Без фильтра
No filtering: to accept all ID’s from 0x000 up to 0x7FF in part A.
- ID MSK = 000 0000 0000 b
- ID TAG = xxx xxxx xxxx b


Затем обрабатываем прерывание
Смотрим
lds tmp,CANSIT1
проверяем бит 6, если он, достаем сообщение, обрабатываем, отвечаем.

Все.

Получаем сообщение

CANPAGE=E0H; MailBox 14;
CAN0=CANMSG[0];

CANPAGE=E1H; MailBox 14;
CAN1=CANMSG[1];

и так до 8го байта.

#pragma vector=CANIT_vect
__interrupt void can_isr(void)
{
unsigned char *ptr = &Buttons.Right.reg + 2;
union
{
signed int si;
struct
{
unsigned char
lo,
hi;
};
}tmp;

flag = CANSIT1; // чтение регистра состояния прерываний(того где Mob0 и Mob1)
if(flag & (1<< 6)) //Если прерывание по Mob14
{
CANPAGE = 0xE0; //Выбор Mob14
for(i = 0; i < 8; i++)
*ptr++ = CANMSG; //Считать регистр данных сообщения 8 раз
// CANSTMOB &= ~(1<<RXOK); //сбросить влаг удачного завершения приема
}

ptr = &Buttons.Right.reg + 2;
tmp.lo = CANIDT1;
tmp.hi = CANIDT2;
Trg_NWA_r = tmp.si;

Joystik_X = (signed char)(~*ptr++);
Joystik_Y = (signed char)(~*ptr++);

CANPAGE = 0xE0;
CANSTMOB=0x00; // reset channel 14 status
CANEN1 = 0x40; // channel 14 enable
CANCDMOB = 0x88; // receive 8 bytes
CANGIT = CANGIT; // reset all flags
}

void CAN_Init(unsigned char set_brp, unsigned char set_prs, unsigned char set_phs1, unsigned char set_phs2)
{
CANGCON = 0x0A; // Разрешить контроллер CAN
CANGSTA = 0;
CANGIT = 0;
CANGIE = 0;
CANIE1 = 0x40;
CANEN1 = 0x40;

CANBT1 = 0x06;
CANBT2 = 0x0C;
CANBT3 = 0x37;

CANTCON = 0;
CANTIML = 0;
CANTIMH = 0;
CANTTCL = 0;
CANTTCH = 0;

CANTEC = 0;
CANREC = 0;
CANHPMOB = 0;
CANSTMOB = 0;

CANSTML = 0;
CANSTMH = 0;

CANPAGE = 0xE0; // MailBox 14

// setup bit timing at 250k with 16 MHz crystal
CANBT1 = 0x06;
CANBT2 = 0x0C;
CANBT3 = 0x37;

CANPAGE = 0xE0; // MailBox 14

CANSTMOB = 0; // reset channel status
CANCDMOB = 0; // reset control and dlc register

CANIDT4 = 0x00;
CANIDT3 = 0x00;
CANIDT2 = 0x00;
CANIDT1 = 0x00;

CANIDM4 = 0x00; // Принудительный положительный результат сравнени
CANIDM3 = 0x00; // Принудительный положительный результат сравнени
CANIDM2 = 0x00; // Принудительный положительный результат сравнени
CANIDM1 = 0x00; // Принудительный положительный результат сравнени

// Channel 14 configuration
CANCDMOB = 0x88; // Reception 8 bytes.*/
CANGIE = ((1<<ENRX)|(1<<ENIT)); // Can_Rx & IT enable
}