Здравствуйте, заранее извиняюсь за возможно глупый вопрос. Есть ли определенные алгоритмы(либо тонкости), при назначении приоритетов для задач? Также интересуют средства трассировки задач для FreeRTOS(подобие FreeRTOS+Trace). Заранее спасибо.

Конечно. Вот по ВАШЕМУ алгоритму и думайте о ЕГО тонкостях.

Если Вы (вдруг) работаете не на IAR, то в нем (IAR, по крайней мере для MSP430)
есть плагины для дебаггера на различные OS - в том числе и FreeRTOS.
ОНО (плагин) разЪясняет дебагеру, что отлаживается не просто код, а код в сотаве соотв-ей ОС.
Показывает стеки задач, кажется есть трассировка и подсчет времени. Побробнее на плавал.

Как интересно ! А для STM32 эта штука в IAR есть ? Сейчас работаю в Keil

есть. нужно включить на вкладке plugins дебагера (project properties), потом появляется соответствующая менюшка
можно смотреть задачи и очереди, но очереди stm cube почему-то не правильно описывает, не регистрирует - поэтому нужно вручную создавать или добавлять вызов "регистратора"