Коллеги подскажите, как вы определяете расположение фаз в вентильном двигателе (BLDC,PMSM) без датчиков холла, но с энкодером?

я использовал методы

1. Подаем вращающий вектор, в в момент максимума на фазе А запоминаем положение,
минусы, в таком вариант минимальный момент, при наличие какой либо нагрузки довольно большая ошибка

2. перебираем все варианты смещения, запоминаем значения при котором максимальное значение скорости, средняя точка и есть нуль
минусы, довольно жесткие режимы для двигателя, греется и пыхтит

3. выставлять энкодер по 0 не предлагать

какие еще варианты

Не понял, что такое расположение фаз, если речь о начальном положении ротора для выставки нуля у энкодера, то все бездатчиковые методы, например,

- HFI, если конструкция двигателя позволяет,
- Наблюдатель вектора потока ротора + любой маневр с достаточной скоростью.

1. Вращаем двигатель в синхронном режиме и смотрим на показания датчика положения ротора (энкодера), вычисляем сдвиг фаз между напряжением на фазе А и показанием датчика;
2. Повторяем процедуру "1", при в вращении в другую сторону.
3. Среднее арифметическое между двумя вычислениями и будет поправка к показаниям датчика.