//buf - буфер чтения, len - сколько байт читать

  if (len>1) {
    *AT91C_TWI_CR = AT91C_TWI_START;
    *AT91C_TWI_IER = AT91C_TWI_RXRDY | AT91C_TWI_NACK | AT91C_TWI_OVRE;
  }
  else {
    *AT91C_TWI_CR = AT91C_TWI_START | AT91C_TWI_STOP;
    *AT91C_TWI_IER = AT91C_TWI_TXCOMP;
  }
  WAIT(semaphore, timeout); //ждать окончания приёма

void TWI_ISRHandler() {
  unsigned int status;

  status = *AT91C_TWI_SR;    //маска событий
  status &= *AT91C_TWI_IMR;

  *AT91C_AIC_IVR   = 0;                /* Debug variant of vector read (protect mode is used)  */
  *AT91C_AIC_ICCR  = 1<<AT91C_ID_TWI;  /* Clear TWI interrupt                                  */

  if (status&AT91C_TWI_TXCOMP) { //STOP передан, дождаться последнего байта
    *AT91C_TWI_IDR = 0xFFFFFFFF;
    *AT91C_TWI_IER = AT91C_TWI_RXRDY;
  }

  if (status&AT91C_TWI_RXRDY) {  //принят байт
    char n = *AT91C_TWI_RHR;    //очистить приемник, снять RXRDY
    *buf++ = n; //записать принятый байт в буфер
    if (len>1) {
      if (--len==1) {     //принят предпоследний байт - послать STOP и принять последний байт
        *AT91C_TWI_IDR = 0xFFFFFFFF;
        *AT91C_TWI_CR = AT91C_TWI_STOP;
        *AT91C_TWI_IER = AT91C_TWI_TXCOMP;
      }
    }
    else {                       //принят последний байт
      *AT91C_TWI_IDR = 0xFFFFFFFF;
      SIGNAL(semaphore);    //завершить чтение, вернуть управление вызывающей процедуре
    }
  }

  *AT91C_AIC_EOICR = 0;                /* Signal end of interrupt                              */
}