Есть не жесткий объект диаметром 4 метра который нужно перемещать тремя штоковыми электромеханизмами с PMSM двигателями на 250 мм со скоростью 400 мм/с и с рассинхронизацией не более 0,2 мм между штоками.

Сейчас реализован алгоритм по нахождению среднего значения положения штоков и формирования разности текущего положения и среднего и пропорционально разности увеличение или уменьшение заданной частоты вращения. Но система работает с колебаниями и иногда штоки расходятся до 2 мм.
Ранее по подобному алгоритму реализовывали синхронизацию двух механизмов с допуском 0,5 мм, вроде проблем небыло.

Может кто-нибудь делал синхронизацию трех механизмов?