Думаю в сторону платки Motor Control на KV58 и не могу понять насчет отладочного интерфейса: хватит ли простого JTAG или надо обязательно делать CMSIS-DAP на чем-нибудь типа K20? Смущает то, что в OpenOCD 0.8.0 из комплекта KDS 3.2.0 из интерфейсов есть только cmsis-dap, а серии KV5x нет вообще в Processor Expert из комплекта KDS 3.2.0. Что скажет уважаемое сообщество?

В Processor Expert нет еще нескольких микроконтроллеров Kinetis. Это нормально. Этот тулс для начинающих.
Управлять двигателями на основе автосгенерированных сорсов эксперта немного рискованно.
Там для моторов у NXP идут свои либы совсем с экспертом не совместимые.

cmsis-dap тоже не лучший инструмент. Не имеет SWO трассировки насколько помню.
Не стоит экономить. Купите сразу J-Link. Вы гарантированно отобьёте его цену за счет огромной экономии времени при отладке.

А что и как надо вывести на плате для подключения J-Link?