Согласно спецификации ядро CAN должно детектировать ряд предопределенных ошибок во входном потоке, проблема в том что спека чётко не указывает в каких именно кадрах ядро CAN должно проверять наличие ошибок, однозначно это требуется для кадров данных, включая такие поля как CRC DELIMITER, ACK DELIMITER, EOF (т.н. ошибка формы, когда в принимаемом сообщении какое-нибудь фиксированное поле имеет запрещённое значение).

Но как поступать, в случае наличия ошибок формы также в разделителях кадров ошибки и перегрузки?!
Необходимо ли на это реагировать (IRQ/Flag) и инкрементировать счётчик ошибок?!
Если да, то почему?
Если нет, то почему?

Если еще актуально:
https://en.wikipedia.org/wiki/CAN_bus#Error_frame

Не знаю где как, но в stm32 аппаратный кан выдаёт следующие ошибки:
#define HAL_CAN_ERROR_NONE ((uint32_t)0x00) /*!< No error */
#define HAL_CAN_ERROR_EWG ((uint32_t)0x01) /*!< EWG error */
#define HAL_CAN_ERROR_EPV ((uint32_t)0x02) /*!< EPV error */
#define HAL_CAN_ERROR_BOF ((uint32_t)0x04) /*!< BOF error */
#define HAL_CAN_ERROR_STF ((uint32_t)0x08) /*!< Stuff error */
#define HAL_CAN_ERROR_FOR ((uint32_t)0x10) /*!< Form error */
#define HAL_CAN_ERROR_ACK ((uint32_t)0x20) /*!< Acknowledgment error */
#define HAL_CAN_ERROR_BR ((uint32_t)0x40) /*!< Bit recessive */
#define HAL_CAN_ERROR_BD ((uint32_t)0x80) /*!< LEC dominant */
#define HAL_CAN_ERROR_CRC ((uint32_t)0x100) /*!< LEC transfer error */

TEC и REC считаются апапратно.

На эти ошибки реагировать можно по разному: например наличие ошибки Acknowledgment error - говорит о том, что либо не настроены тайминги (скорость), либо никого нет на шине. Ну и т.д.

Надеюсь помог!