#define SET_RS (PORTB |= BIT(4))
#define CLR_RS (PORTB &= ~BIT(4))
#define SET_E  (PORTB |= BIT(5))
#define CLR_E  (PORTB &= ~BIT(5))
#define WRITE_LOW_NIBBLE(x)  ( PORTD = (PORTD & 0x0F) | ((x) << 4) )
#define WRITE_HIGH_NIBBLE(x) ( PORTD = (PORTD & 0x0F) | ((x) & 0xF0) )

...

#define MKS_BYTE 40 /* время на передачу байта на дисплей */

...

void WriteToDisplay(byte value) {
  SET_E;
  WRITE_HIGH_NIBBLE(value);
  CLR_E;
  SET_E;
  WRITE_LOW_NIBBLE(value);
  CLR_E;
}

void WriteDelayed(byte value) {
  WriteToDisplay(value);
  delay_us(MKS_BYTE);
}

void UpdateDisplay() {
  //memset(screen,' ',N_SYM_IN_DISP);
  CLR_RS;
  WriteDelayed(0x01);
  delay_us(1800);
}


void InitDisplay(void) {  //4.88 мс
  CLR_RS;
  WriteDelayed(0x33);
  WriteDelayed(0x32);
  WriteDelayed(0x28); //4-битный интерфейс, 2 строки, шрифт-5х7 точек
  WriteDelayed(0x0c); //включить дисплей, выключить курсор
  WriteDelayed(0x06); //Курсор сдвигается вправо при записи, дисплей стоит на месте
  UpdateDisplay();    //очистить дисплей
}

extern char WaitDisplay(void)
{
// функция считывания флага занятости дисплея

unsigned char Time;
unsigned char Flags;
unsigned char TimesReg;

TimesReg=__save_interrupt();
__disable_interrupt(); // запрещаем прерывания
PortDIn(); // шину данных атмеги переключаем на прием данных
ClearRS(); // сбрасываем линию RS
SetRW(); // выставляем линию RW
SetE(); // выставляем линию E
__delay_cycles(0x03); // задержка в 300nS
Time=PortDisplayRead; // в Time запоминаем старший байт данных дисплея
if ((Time&0x10)!=0x00) Flags=0xFF; // запоминаем статус занятости
    else Flags=0x00;
ClearE(); // сбрасываем линию E
__delay_cycles(0x06); // задержка в 542nS
SetE(); // выставляем линию E
__delay_cycles(0x03); // задержка в 300nS
Time=PortDisplayRead; // в Time запоминаем младший байт данных дисплея
__delay_cycles(0x02); // задержка в 180nS
ClearE(); // сбрасываем линию E
__restore_interrupt(TimesReg); // разрешаем прерывания
return Flags; // возвращаем статус занятости дисплея
}

extern void DataDisplay(unsigned char Value)
{
// запись данных в дисплей c ожиданием готовности

unsigned char Time;
unsigned char TimesReg;

LoopDataDisplay:
if (WaitDisplay()!=0) goto LoopDataDisplay; // выполняем цикл пока функция WaitDisplay не вернет статус не занятости дисплея

TimesReg=__save_interrupt();
__disable_interrupt(); // запрещаем прерывания
SetRS(); // выставляем линию RS
ClearRW(); // сбрасываем линию RW
Value=Revers(Value,0x00); // в Value заносим данные для передачи
Time=Value << 4; // сдвигаем на старшую половину полубайта младшую часть данных для передачи
PortDOut(); // переключаем порт D на передачу данных
PortDisplayWrite=Time; // передаем младший полубайт в дисплей
SetE(); // выставляем линию E
__delay_cycles(0x06); // задержка в 542nS
ClearE(); // сбрасываем линию E
PortDisplayWrite=Value; // передаем старший полубайт в дисплей
__delay_cycles(0x03); // задержка в 300nS
SetE(); // выставляем линию E
__delay_cycles(0x06); // задержка в 542nS
ClearE(); // сбрасываем линию E
PortDIn(); // переключаем порт D на прием данных
ClearRS(); // сбрасываем линию RS
SetRW(); // выставляем линию RW
__restore_interrupt(TimesReg); // разрешаем прерывания
}

extern void CommandDisplay(unsigned char Value)
{
// запись комманды в дисплей c ожиданием готовности

unsigned char Time;
unsigned char TimesReg;

LoopCommandDisplay:
if (WaitDisplay()!=0) goto LoopCommandDisplay; // выполняем цикл пока функция WaitDisplay не вернет статус не занятости дисплея

TimesReg=__save_interrupt();
__disable_interrupt(); // запрещаем прерывания
ClearRS(); // сбрасываем линию RS
ClearRW(); // сбрасываем линию RW
Value=Revers(Value,0x00); // в Value заносим данные для передачи
Time=Value << 4; // сдвигаем на старшую половину полубайта младшую часть данных для передачи
PortDOut(); // переключаем порт D на передачу данных
PortDisplayWrite=Time; // передаем младший полубайт в дисплей
SetE(); // выставляем линию E
__delay_cycles(0x06); // задержка в 542nS
ClearE(); // сбрасываем линию E
PortDisplayWrite=Value; // передаем старший полубайт в дисплей
__delay_cycles(0x03); // задержка в 300nS
SetE(); // выставляем линию E
__delay_cycles(0x06); // задержка в 542nS
ClearE(); // сбрасываем линию E
PortDIn(); // переключаем порт D на прием данных
ClearRS(); // сбрасываем линию RS
SetRW(); // выставляем линию RW
__restore_interrupt(TimesReg); // разрешаем прерывания
}

extern void CommandDisplay8(unsigned char Value)
{
// запись младшей части комманды в дисплей без проверки готовности

unsigned char Time;
unsigned char TimesReg;

TimesReg=__save_interrupt();
__disable_interrupt(); // запрещаем прерывания
ClearRS(); // сбрасываем линию RS
ClearRW(); // сбрасываем линию RW
Value=Revers(Value,0x00); // в Value заносим данные для передачи
Time=Value << 4; // сдвигаем на старшую половину полубайта младшую часть данных для передачи
PortDOut(); // переключаем порт D на передачу данных
PortDisplayWrite=Time; // передаем младший полубайт в дисплей
SetE(); // выставляем линию E
__delay_cycles(0x06); // задержка в 542nS
ClearE(); // сбрасываем линию E
PortDIn(); // переключаем порт D на прием данных
SetRW(); // выставляем линию RW
__restore_interrupt(TimesReg); // разрешаем прерывания
}

CommandDisplay8(0x30);
__delay_cycles(0xD800);
CommandDisplay8(0x30);
__delay_cycles(0x500);
CommandDisplay8(0x30);
__delay_cycles(0x500);
CommandDisplay8(0x28);
CommandDisplay(0x28);
CommandDisplay(0x0C);
CommandDisplay(0x06);