Начал разбираться с BLDC с датчиками холла.
Пишу код для чужой платы. Это гироскутер xiaomi ninebot mini.
Там стоит контроллер STM32F103.
Колесо крутится. Управлять мостом пробовал в разных режимах.
1. Верхний ключ ШИМ нижний открыт.
2. Комплементарный ШИМ (неуверен насчет русской терминологии)
ШИМ работает на 8 кГц как и было изначально в оригинале.
До начала вращения мотора я был уверен что изменяя скважность ШИМ я буду менять крутящий момент.
А скорость нужно будет менять частотой.
Оказалось совсем не так. Скважность ШИМ меняет скорость вращения.
У меня получается очень маленький крутящий момент. Как его увеличить?
У мотора заявлен крутящий момент 70НМ. Когда он крутится с моей прошивкой в контроллере его легко остановить рукой.

Ну наверное так и есть меняете скважность -> меняете момент. Меняете момент -> меняете скорость. Частота ШИМ у вас постоянная 8 кГц, а несущая частота (если её так назвать можно) должна быть привязана к сигналам ДПР. У величить момент на валу можно увеличением фазного тока двигателя.

Значит у вас нет обратной связи по скорости.
Когда снижается скорость надо увеличивать скважность.

Даже интересно как вы планировали управлять частотой вращения если она у вас диктуется строго сигналами с датчиков холла.
Частотой вращения как я представляю нельзя в приниципе управлять напрямую, можно только регулировать ШИМ чтобы приблизиться к желаемой частоте.

Также и с управлением моментом. Не движок управляет моментом, а нагрузка задает момент.
Если движок держит момент, то его скорость не изменится, если не держит, то скорость упадет.
Значит и момент вы задаете только ШИМ-ом.

uriy, попробуйте почитать вот эту тему.... Мне кажется - пытаться управлять BLDC не "ныряя глубоко" вряд ли получится...
Там очень много букв..., но, так уж вышло....
http://electrotransport.ru/ussr/index.php?...=15206.0#topmsg