Вышел OrCAD/Allegro PCB Designer QIR5 (версия 17.2).
Теперь можно экспортировать 3D PDF прямо из OrCAD/Allegro.
При экспорте все STEP-модели, задействованные в проекте, должны присутствовать в библиотеке, на которую указывает путь STEP PATH редактора.

Пример проекта в OrCAD 17.2 и выходного 3D PDF-файла:

https://yadi.sk/d/jeFIWnEM3QXXps