Добрый день, форум.

Поставлена задача позиционирования движущихся объектов внутри помещения.
В общем помещение 600 кв.м., стоят несущие стены и перегородки.
Необходимо, чтобы объекты могли передвигаться внутри помещения(есть крыша, GPS нету).
Общее количество движущихся объектов 50 штук. Расстояние между объектами(оснащены датчиками) до 30-50 см (вертолеты игрушки).

Как реализовать позиционирование с точностью внутри помещения до 5-10см, чтобы они не стукались друг об друга.

Думал об идее датчиков и акселерометров, как у дронов, задать им нулевую позицию и отталкиваться от данной нулевой позиции, задать им доступные зоны для движения, таким образом у каждого вертолета будет своя схема помещения с нулевой позицией. Далее уже работаю с данными координат с нулевой позиции.

Может у сторожил форума есть какие то другие идеи по indoor навигации и координации?

Спасибо за помощь.

На потолок или пол оптические маяки: QR-код, или цветные квадраты (цветные ленты, если для полётов используется не всё пространство комнаты, а только "воздушный коридор").
На вертолёты самые простые камеры типа OV7670 + STM32 (любые, где есть интерфейс камеры DCMI) + датчик вертикали (акселерометр или гироскоп). Камеры направлены, соответственно, в пол или в потолок. STM32 обрабатывает инфу о: цвете, размерах, и положении маяков относительно камеры, и выдаёт на ЦП вертолёта данные о вычисленном положении относительно маяков.

Проблему столкновений попробовал бы решить за счёт привязки во времени к определённым координатам в комнате. Например, в 10:00:25 машина №1 находится в квадрате А1, машина №2 в квадрате А2, и т.д.
В этом случае можно устроить какую-нить запрограммированную презентацию с "хороводами" игрушек.

Если нужно избегание столкновений в непредсказуемых условиях (сквозняки сдувают игрушки, или каждый вертолёт хаотично управляется ребёнком в комнате для игр) - попробовать отправлять координаты каждого вертолёта на общий сервер (так сказать "диспетчеру"). А диспетчер уже, с учётом знания общей обстановки в воздухе, пусть как-то разводит игрушки друг от друга подальше.

... То я бы закупил для этой большущей игровой комнаты такие вертолетики, которые не боятся столкновений и ударов о стены. Они, кстати, гораздо дешевле и безопаснее "настоящих" авиамоделей.
А вообще, 600 м^2 - это очень мало, даже до 25*25 м. не дотягивает. В такой тесноте они все равно будут сталкиваться, как ни позиционируй. Вертолетик - не летучая мышь. У мыши и камеры нет, и GPS нет, однако это не мешает ей не натыкаться на стены и не сталкиваться с соседками даже в тесных пещерах Ультразвук, однако. Плюс мышиные мозги в качестве DSP

Можно узнать, что это за люфтваффе у вас будет?

Soundcam

Swarm Bee LE от nanotron (http://www.wless.ru/technology/?action=details&id=582&pf=prod&pf_id=1&tech=11&prod=13&tech=11&type=152), но дорого (когда я спрашивал у них в последний раз было ~100 евро за точку)
DMW1001 от decawave (https://www.decawave.com/products/dwm1001-module). ~ $20 за точку (при заказе от 25 штук) на DigiKey

Интересно, сколько стоит сам вертолетик ? И какую массу на него можно навесить ? Из опыта ремонта, они очень чувствительны к перевесу, даже к паре граммов, появляющейся, например, при попытке заменить штатный аккумулятор каким-то другим. А те, что могут нести нагрузку, хоть и небольшую, стоят заметно дороже и не особенно рассчитаны на полеты в помещении ...

В DS веса не приведено, но судя по размерам (26х20х3 мм) весить должен немного (несколько десятков грамм)

Надо еще учитывать что летают вертолетики минут 5, а заряжаются минут 30, сколько их будет одновременно летать?! И от вертолетов сейчас уходят, в них много механики (движущихся деталей), которая ломается. Переходят на квадрики и в видео съемке и в других проектах. Intel для Times обложку из квадриков нарисовал.

Добрый день, форум.

Спасибо за ответы. По QR кодам отпадает сразу, так как скорость движения у вертолетов очень высокая и на площади есть препятствия.
Вертолеты самодельные, с датчиками приближения УЗ, ИК, самодельные шасси на карбоновой раме. АКБ очень большой емкости для его массы. Обвес распечатан на 3D принтере. По факту - это тот же Walkera Runner 250, но собранный в России, с более мощными движками и кишками. Летает сие чудо у нас 30-40 минут. Собран по заказу.

Идея с обработкой через сервер очень хорошая, таким образом будет знать где находится каждый девайс.



DMW1001 - это то что надо. закажу штук 10 на тесты. цена не кусается и допуск 10 см.

По факту Walkera Runner 250 это квадрокоптер, а не вертолет.

Добрый день. Именно так и есть, привычнее по старинке "вертолет" или же по другому "летающий кирпич"

Сервер однако должен иметь очень хорошую скорость реакции. Чтобы от приёма сообщения о положении до отправки управляющего сообщения проходило не более нескольких мсек. И это при условии одновременного обмена с кучей объектов. Канал связи должен быть спроектирован с запасом, с учётом всех коллизий от других передатчиков и повторов передач.
Ну или если сервер будет заранее просчитывать возможные вектора движения для всех объектов хотя-бы на пару секунд вперёд и загонять параметры этого вектора (допустимые пределы по тангажу, крену, рысканью, скорости и пр.) на ближайшую скажем секунду во все управляемые объекты. И повторять такую рассылку каждую секунду.
А уже каждый объект должен позволять управлять собой на ближайшее время (до следующего обновления) в пределах заданного сервером вектора.

Я от вас первого такие вещи слышу, всегда вертолет был вертолетом, а квадрик - квадриком, и летает вертолет намного веселее любого квадрика, https://www.youtube.com/watch?v=TyUSgez5foU
Еще можно посмотреть как Tareq Alsaadi летает https://www.youtube.com/watch?v=EVz9DOs7drU

Очень круто. А что за геликоптер? Не сами же арабцы разработали?

Разработка итальянский фирмы SAB Heli модель Goblin 700 http://www.goblin-helicopter.com , делают во Вьетнаме. Тарек топ пилот этой фирмы.

В России тоже есть свой вертолет, правда штучный экземпляр (всего около 7 шт. сделано), можно сказать ручной работы, находится по названию модели Nik 7E.

Спасибо, познавательно.

Очень крут тут не геликоптер, а пилот.

Наверное. Особенно, если бы он был в кабине. А здесь заметна безупречная отработка электроникой (и механикой) весьма причудливых манипуляций пилота. Впечатление, что ему просто не удалось разбить геликоптер. Впрочем, не будем отклонятся от темы.

Да, сейчас безфлайбарные системы основаны на электронике, процессор семейства Cortex M4 или M7, обычно одной микросхеме MPU-6000 6-осевая ИС (гиродатчик + акселерометр) MEMS MotionTracking или похожей, это так называемый мозг который позволяет вертолету находится в том положении в котором хочет пилот. Есть только одно но, управлять таким вертолетом очень сложно, для пробы можно поставить симулятор neXt и попробовать хотя бы взлететь на таком вертолете, несколько десятков секунд, которые симулятор дает бесплатно полетать, хватит что бы понять что это очень сложно.

В итоге, пришли DMW1001 от decawave. Цена хорошая. Спасибо XVR за дельный совет. Сэкономил кучу времени!

Раскажите потом об опыте применения - мы тоже к ним присматриваемся

Как получу первые результаты от датчиков, сообщу Вам.
Будем собирать статистику и делать стресс тесты в течении месяца.
Главное чтобы сервер не подвисал, а то все мультикоптеры разом переходят в freeze position и не отвисают, пока сервер не перезагрузится...

нормальные модули. На открытой местности и 100 метров могут, в помещениях - ну по разному, метров 25 могут, если не ЖБ стены

Как успехи? Появились первые результаты? Месяц уже прошел..

Кстати только вчера узнал, модули на Декавее в России законным путем не продают . Только сами чипы

Можно и радары попробовать
https://www.infineon.com/cms/en/product/sen.../?redirId=59809