#include <mega8.h>
#include <delay.h>

// Фаза U(Верхнее плечо)
#define UH_ON   PORTD.4=1;
#define UH_OFF  PORTD.4=0;

// Фаза U(Нижнее плечо)
#define UL_ON   PORTD.5=1;
#define UL_OFF  PORTD.5=0;

// Фаза V(Верхнее плечо)
#define VH_ON   PORTC.5=1;
#define VH_OFF  PORTC.5=0;

// Фаза V(Нижнее плечо)
#define VL_ON   PORTC.4=1;
#define VL_OFF  PORTC.4=0;

// Фаза W(Верхнее плечо)
#define WH_ON   PORTC.3=1;
#define WH_OFF  PORTC.3=0;

// Фаза W(Нижнее плечо)
#define WL_ON   PORTB.0=1;
#define WL_OFF  PORTB.0=0;

#define PHASE_ALL_OFF   UH_OFF;UL_OFF;VH_OFF;VL_OFF;WH_OFF;WL_OFF;

#define SENSE_U     ADMUX = 6; // Вход обратной ЭДС фазы U
#define SENSE_V     ADMUX = 7; // Вход обратной ЭДС фазы V
#define SENSE_W     ADMUX = 0; // Вход обратной ЭДС фазы W

#define SENSE_UVW   (ACSR&(1 << ACO)) // Выход компаратора

#define START_PWM   10 // Минимальный ШИМ при запуске
#define WORK_PWM   100 // Рабочий уровень ШИМ

unsigned char start_stop = 0;
unsigned char current_phase = 0;
volatile unsigned char motor_pwm = WORK_PWM;
volatile unsigned char commutation_step = 0;
volatile unsigned char rotor_run = 0; // Счетчик импульсов обратной ЭДС

// Крутим по часовой стрелке
void commutation(unsigned char startup)
{
    switch (commutation_step)
    {
        case (0):
            if(!SENSE_UVW || startup)
            {
                UH_ON; // На фазе U - ШИМ
                WH_OFF; // Фаза W отключена
                SENSE_W; // Активируем вход фазы W
                commutation_step = 1; // Следующий шаг
                TCNT0 = 0; // Обнуляем счетчик T0
            }
            break;

        case (1):
            if(SENSE_UVW || startup)
            {
                VL_OFF; // На фазе V - лог. 0
                WL_ON;  // На Фазе W - лог. 1
                SENSE_V; // Активируем вход фазы V
                commutation_step = 2;
                TCNT0 = 0; // Обнуляем счетчик T0
            }
            break;

        case (2):
            if(!SENSE_UVW || startup)
            {
                UH_OFF; // Фаза U отключена
                VH_ON;  // На фазе V - ШИМ    
                SENSE_U; // Активируем вход фазы U
                commutation_step = 3;
                TCNT0 = 0; // Обнуляем счетчик T0
            }
            break;
    
        case (3):
            if(SENSE_UVW || startup)
            {
                UL_ON;  // На фазе U - лог. 1
                WL_OFF; // На Фаза W - лог. 0
                SENSE_W; // Активируем вход фазы W
                commutation_step = 4;
                TCNT0 = 0; // Обнуляем счетчик T0
            }
            break;

         case (4):
            if(!SENSE_UVW || startup)
            {
                VH_OFF;  // Фаза V отключена
                WH_ON;   // На фазе W - ШИМ
                SENSE_V; // Активируем вход фазы V
                commutation_step = 5;
                TCNT0 = 0; // Обнуляем счетчик T0
            }
            break;

        case (5):
            if(SENSE_UVW || startup)
            {
                UL_OFF; // На фазе U - лог. 0
                VL_ON;  // На Фазе V - лог. 1
                SENSE_U; // Активируем вход фазы U
                commutation_step = 0;
                TCNT0 = 0; // Обнуляем счетчик T0
            }
            break;
    }
}
// Обработчик прерывания по компаратору. Детектор обратной ЭДС


// Analog Comparator interrupt service routine
interrupt [ANA_COMP] void ana_comp_isr(void)
{
PORTD.3=~PORTD.3;
rotor_run++; // инкрементируем импульсы
if(rotor_run > 200) rotor_run = 200;
if(rotor_run == 200) // Если импульсы обратной ЭДС присутствуют, крутим наполную
{

commutation(0);

}
}

// Обработчик прерывания по переполнению Т0. Работа двигателя без сигналов обратной ЭДС
interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)
{  

commutation(1); // Если сработало прерывание, есть пропуски импульсов обратной ЭДС
rotor_run = 0;  // Сбрасываем счетчик импульсов

}

// Timer2 overflow interrupt service routine
interrupt [TIM2_OVF] void timer2_ovf_isr(void)
{
        
/*
// // ЭТО ПОПЫТКА СДЕЛАТЬ ПРОГРАМНМНЫЙ ШИМ, РАЗБЕРУСЬ ПОТОМ
   if (commutation_step==0) UH_ON;
   if (commutation_step==2) VH_ON;
   if (commutation_step==4) WH_ON;
  */
  
      
}

// Timer2 output compare interrupt service routine
interrupt [TIM2_COMP] void timer2_comp_isr(void)
{
        
// ЭТО ПОПЫТКА СДЕЛАТЬ ПРОГРАМНМНЫЙ ШИМ, РАЗБЕРУСЬ ПОТОМ
    /*
   if (commutation_step==0) UH_OFF;
   if (commutation_step==2) VH_OFF;
   if (commutation_step==4) WH_OFF;
   */  
}



void main(void)
{


// Порты ввода/вывода

DDRD.4=1; // UH
DDRD.5=1; // UL
DDRC.5=1; // VH
DDRC.4=1; // VL
DDRC.3=1; // WH
DDRB.0=1; // WL

DDRD.3=1;
PORTD.3=0;

/*
while(1)
{

PORTD.4=1; // UH
PORTD.5=0; // UL
PORTC.5=1; // VH
PORTC.4=0; // VL
PORTC.3=1; // WH
PORTB.0=0; // WL
delay_ms(10);

PORTD.4=0; // UH
PORTD.5=0; // UL
PORTC.5=0; // VH
PORTC.4=0; // VL
PORTC.3=0; // WH
PORTB.0=0; // WL
delay_ms(10);
  
}
  */
// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 15,625 kHz
// Mode: Normal top=0xFF
// OC2 output: Disconnected
ASSR=0x00;
TCCR2=0x02;
OCR2=20;

// T0 - для старта и работы двигателя без сигналов обратной ЭДС
TCCR0=0x05;

TIMSK |= (1 << TOIE0)| (1 << TOIE2)|(1 << OCIE2); // Разрешаем прерывание по переполнению T0

                                                                                      

PHASE_ALL_OFF; // Выключаем все фазы
    
// Аналаговый компаратор
ADCSRA &= ~(1 << ADEN); // Выключаем АЦП
SFIOR |= (1 << ACME); // Отрицательный вход компаратора подключаем к выходу мультиплексора АЦП
ACSR |= (1 << ACIE); // Разрешаем прерывания от компаратора

#asm("sei") // Глобально разрешаем прерывания

start_stop=1;

if(start_stop)
{

ACSR |= (1 << ACIE); // Разрешаем прерывание от компаратора
TIMSK |= (1 << TOIE0)| (1 << TOIE2)|(1 << OCIE2); // Разрешаем прерывание по переполнению T0
  
  
  if(rotor_run == 200) // Если импульсы обратной ЭДС присутствуют, можем менять ШИМ
  {
   // OCR2=0x0F;
  }

}
else
{

PHASE_ALL_OFF; // Все фазы выключены
ACSR &= ~(1 << ACIE); // Запрещаем прерывание от компаратора
TIMSK &= ~(1 << TOIE0); // Запрещаем прерывание по переполнению T0

}

}

switch (commutation_step)
    {
        case (0):
            if(!SENSE_UVW || startup)
            {
                UH_ON; // На фазе U - ШИМ
                WH_OFF; // Фаза W отключена
                SENSE_W; // Активируем вход фазы W
                commutation_step = 1; // Следующий шаг
                TCNT0 = 0; // Обнуляем счетчик T0
            }
            break;

        case (1):
            if(SENSE_UVW || startup)
            {
                VL_OFF; // На фазе V - лог. 0
                WL_ON;  // На Фазе W - лог. 1
                SENSE_V; // Активируем вход фазы V
                commutation_step = 2;
                TCNT0 = 0; // Обнуляем счетчик T0
            }
            break;

        case (2):
            if(!SENSE_UVW || startup)
            {
                UH_OFF; // Фаза U отключена
                VH_ON;  // На фазе V - ШИМ    
                SENSE_U; // Активируем вход фазы U
                commutation_step = 3;
                TCNT0 = 0; // Обнуляем счетчик T0
            }
            break;
    
        case (3):
            if(SENSE_UVW || startup)
            {
                UL_ON;  // На фазе U - лог. 1
                WL_OFF; // На Фаза W - лог. 0
                SENSE_W; // Активируем вход фазы W
                commutation_step = 4;
                TCNT0 = 0; // Обнуляем счетчик T0
            }
            break;

         case (4):
            if(!SENSE_UVW || startup)
            {
                VH_OFF;  // Фаза V отключена
                WH_ON;   // На фазе W - ШИМ
                SENSE_V; // Активируем вход фазы V
                commutation_step = 5;
                TCNT0 = 0; // Обнуляем счетчик T0
            }
            break;

        case (5):
            if(SENSE_UVW || startup)
            {
                UL_OFF; // На фазе U - лог. 0
                VL_ON;  // На Фазе V - лог. 1
                SENSE_U; // Активируем вход фазы U
                commutation_step = 0;
                TCNT0 = 0; // Обнуляем счетчик T0
            }
            break;
    }