Нет ничего проще:
Одно из устройств (МК или ПК) периодически сканирует порт.
Второе устройство должно ответить при подключении.
Неоходим также такой недостаток

, как резидентная программа-монитор
(или драйвер) порта на ПК, которая и будет делать плюг&плэй.