На всех перечисленных чипсетах при скорости более 90 км/ч и перегрузках более 1g в повороте, например,
имеется отставание позиции и курса gps от реальных значений, измеренных другими методами (например, инс).
Особенно это касается ситуаций с значительным изменением направления движения, когда наряду с ускорением/замедлением (развороты беспилотника по ветру и против ветра), курс меняется на величину более 150 градусов.

На сирфе 2 это проверено на практике ( отставание до 7 секунд!)
также это немного зависит от атмосферных условий- в дождь и снего хуже.

На других чипсетах-( sirf3 и antaris4) только со слов пользователей и отделов тех поддержки контор которые торгуют приемниками -

- типа знаем, проблема имеется, но большинсво наших клиентов и нашего отдела не волнует .

Интересует, сравнивал ли кто динамические характеристики приемников, и есть ли хоть какие-то реальные цифры. Также может кто решал эту проблему?


Также известно, что повышенная динамика в этих приемниках закрыта , команда не проходит. $PRTHS,DYNA,platform[*checksum]<cr><lf>

так что это не выход

Самого сейчас волнует этот вопросс.
Смотрел документацию на модули, у всех есть ограничение по динамике на ускорение и третью производную. Т.к. указанное Вами время 7с близко к времени горячего старта, то подозреваю что при превышении динамических параметров приемник будет возвращатся в норму за время рестарта и это просто надо учитывать в алгоритмах автопилота.

SirfIII стартует за 1сек и для него задержка будет меньше.
Вот еще интересный приемник:
FV-M8
32 канала 5Гц
где купить пака не нашел

Слышал, что вроде бы это специально делают в гражданских приемниках - чтобы все кому не лень не делали системы управления ракетами.

COCOM limit
Высота < 18,000m Скорость < 515m/s
это искусственно введенные ограничения

а ограничение на ускорение скорее естественное - вызванное необходимостью усреднять несколько значений для большей точностью

Конечно специально. иначе , кажется зачем тогда команда изменния динамики заблокирована или обрезана первыми тремя пунктами .

Просто хочется выбратть лучший чипсет пусть даже в ущерб чувствительности и точности определения 20-30м вполне устроит...

На горячий старт не очень похоже, ибо реальный срыв позиции происходит только во время " боевых разворотов" с креном под 50-70 градусов

Количество спутников тоже не сильно меняется. На 2-3, редко- 4с отставание - дело обычное, к нему уже почти год как приспособились.

Сейчас начали летать с большими скоростями
110-150 км/ч- вот тут в поворотах на маршруте и возникли проблемы , особенно по ветру, когда "наземная скорость" под 180 км/ч, начинаешь поворачивать против ветра, и за лишних 3с 150м ошибки набегает, да плюс еще ошибка в интеграторе инерциалки не пропадает мнгновенно после определения "настоящей" позиции. реально метров на 200 промазываем

А если выписывать круги по полкилометра диаметром- нет никаких проблем

мне кажется, сами чипсеты здесь не причем, а таким образом устроен фильтр (Калман или еще какой), который собственно навигационную задачу решает. Попробуйте по сырым измерениям сами навигационную задачу порешать.

так вот и хочется понять в каких приемниках фильтр наиболее правильный.
а по сырым данным- писать собственную математику пока не хочется,
это надо все протоколы изучать, как это меряется, и пр.
сейчас других задач хватает...

Пока мне видится что проще подобрать приемник получше сирфа второго, но что-то много претендентов набиратся, чтобы все не облетывать, решил выяснить, может кто наступал на эти грабли
про антарис 4 на выставке в Питере уже наслушался всяких бяк