Доброго времени суток!

Возникла необходимость разобраться в DSP-процессорах - конечная цель - разработка устройства ЦОС. Сейчас поблемма выбора - AD или TI ??? Хотелось бы получить краткие описания (отзывы) по след. пунктам:
- JTAG
- Софт (какой и есть ли лекарства)?
- КИТы - если кто-то уже работал?

JTAG он и в африке JTAG - есть и у того и у другого. Это вообще стандарт IEEE1149 - так что непонятно о какого рода отличиях хотели Вы слышать

для AD используется - VisualDSP
для TI - CCS
способ бесплатно работать есть и у тех и у других.


КИТы. средняя цена примеро одинаковая как для TI, так и для ADI - около 500уе. На КИТах собран внутрисхемный JTAG-эмулятор, который можно использовать для отладки приложений и на запаянном процессоре.

Спасибо за ответ!

Уточняю:


Интересут:
- цены на фирменные и возможность сделать самому
- характеристики (возможности, что могут, а что нет)

Также интересует, что нужно еще, что не перечислил?

AD или TI -- вопрос религиозный. Но можете посмотреть пару ссылок:
http://www.reed-electronics.com/moversandshakers/article/CA6344034.html
http://www.analog.com/UploadedFiles/Technical_Articles/23858156660460_083e_PD.pdf
Что касается JTAG... Самое доступное: http://www.dspdsp.com/Article_Show.asp?ArticleID=921 (еще о нем здесь), 160$. Только купить в России, думаю, проблематично.
Насчет самодельных -- LPTшный (аналог XDS510PP).

Еще я подумываю сделать openproject (как время появится) по USB-шному варианту, правда с ограниченными возможностями.

Еще один вариант для самодельного изготовления аналога XDS-510PCI - SM510PCI. Кстати, у нас еще остались печатные платы для него.

А можно ли его (аналог) купить готовый и сколько это будет стоить?

Как я понимаю CCS даже знать не будет, что работает не с фирменым JTAGом?

Наверное можно, но не у нас. Готовых нет и изготавливать навряд ли будем.

Угу. SM510PCI полный аналог XDS-510PCI. И кроме того может эмулировать еще и многие другие эмуляторы. Сорри за тавталогию.

Скромно хочу напомнить, что Motorola делает очень даже неплохие мобильники, да и DSP у них тоже достаточно симпатичные. Когда еще учился - ваяли на них, воспоминания очень приятные. Тот же JTAG, есть "бесплатный" софт, инфа, даже русская. Посмотрите может заинтересует

В общем больше склоняюсь к TI.
Будет использоватся в устройствах измерений для обработки сигнала (на нем будет висеть кореляционный анализ, БПФ) - но как я понял из материалов на сайте TI, многие процы в основном заточены для обработки видео. В связи с этим такой вопрос к тем, кто работает в подобных областях: есть ли процессоры специализированные для вышеупомянутых мною задач?

Для видео заточены в основном TMS320DM64x(x) и OMAP'ы. А любой TMS320C6xxx подойдет под ваши задачи. Рекомендую C64xx, приятное ядро, нормальный JTAG (в отличие от C67xx), мощный компилятор с оптимизатором.

Подождите, что-то я совсем запутался - разве там JTAG не оди и тот же (XDS-510), или Вы имеете ввиду встроенный на КИТе?

По поводу C64xx - больше нравяться 67хх из - за плавающей запятой, но там частота в 3 раза ниже. В общем этот момент для себя пока не определил... Пока тяжело оценить, что лучше.

Я имел в виду JTAG-подсистему, встроенную в кристалл. В C64x это IceMaker, а в C67x это "classic" emulation. На практике это выливается в то, что на 64-х эмуляторы работают шустрее. А 510-й действительно поддерживает и то, и то.

67-е действительно в плане плавающей запятой хороши. Но за счет частоты и на 64-м можно делать float-вычисления, получится примерно то на то. Правда библиотеки (типа FFT, и т.п.) естественно на ФЗ. Если не получается загнать задачу в рамки фиксированной запятой, и ПЗ-вычислений много, то надо брать либо 67-й, либо TigerSharc от AD (правда к "акуле" придется приделывать систему отвода тепла, они потребляют прилично так). И еще бывали в 67-х мелкие глючки (в основном с загрузкой по HPI), которые, впрочем, без особого труда обходились.

Огромное спасибо ВСЕМ за ответы (отдельная благодарность Edmundo) !!!

Остановился на C67x и Starter Kit'е DSP Starter Kit (DSK) for the TMS320C6713 - (других не нашел). Т.к. с DSP-шниками никогда не работал думаю при помощи нее овоить основные принципы/ньюансы.

JTAG по независящим от меня причинам должен быть в собраном и рабочем состоянии + покупка за б/н расчет - поэтому вынужден остановаться на XDS510PP PLUS JTAG Scan Path Emulator Pod как на самом дешевом варианте удовлетворяющим вышеупомянутым условиям, хотя сам больше склоняюсь к самодельному SM510PCI, но это теперь уже только в перспективе.

Если кто знает более дешевый вариант готового JTAGа, или где можно купить за б/н SM510PCI - пожалуйста напишите!
Тукже хотел бы узнать, если кто пользовался таким Starter Kit'ом (DSP Starter Kit (DSK) for the TMS320C6713) - какой там JTAG (написано "Embedded USB JTAG controller with plug and play drivers") - все ли на нем можно делать, что и на XDS510 и можно ли его будет потом оттуда "выковырять" и насколько он будет убогим?

обратите внимание на обновленную линейку C672х (по ссылке даташит на 4 кристалла нового семейства). Правда ситуация с КИТами немного иная, но для разработок более перспективно использовать новые процы (в их ПЗУ помимо всяких ненужных вещей типа DSP/BIOS прошита CSL (библиотека поддержки чипа) + DSP-Lib (библиотека ЦОС-вычислений)).



посмотрите еще в сторону SAU510-USB JTAG - порядка 700уе за USB2.0 эмулятор.
По поводу КИТового - в нюансы не вникал, но вроде как он там полнофункциональный - также, на всех КИТах TI, имеется возможность подключения внешнего JTAG-эмулятора через стандартную IDC-колодку.

TMS320C6713 - действительно старый проц (там только КИТ 2003 года (если не ошибаюсь)) - просто для других процов C67x КИТ'ов нет - а мне нужно с чего-то начать написать/запустить хоть что-нибудь. Старт с КИТ'а мне видется самым оптимальным, что-б на практике вникнуть в суть, а потом уже доводить все на другом проце и уже в готовом устройстве (или так лучше не поступать)? Тем более КИТ'ов для ЦОС я не видел (может плохо смотрел)).

Спасибо!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
Из беглого просмотра сделал вывод что это аналогог XDS510 USB JTAG Emulator, но:
SAU510-USB - $645
XDS510 USB JTAG Emulator - $1,799
при том, что ЗАО "СКАНТИ-РУС" ясляеся: "Дистрибьютор компании Texas Instruments в России и странах СНГ". Не совсем понимаю политики, но как - бы там ни было, эта цена нравиться больше!

для других C67x КИты есть, но не вполне приемлемые по цене((
по поводу необходимости КИТа: бытуют разные мнения. У меня, напиример, так сложилось что я без КИТа и JTAG-эмулятора освоение VC5502 начинал. Схему рисовал, основываясь на КИТовой - всякие там обвязки, сопряжения с интерфейсами, но в нужном форм-факторе и со своей обвязкой периферии. Со второй итерации эта плата пошла в итоге в "боевой" прибор.
отладка: загрузка программы - по UART, отладка периферии - также по UART, алгоритмоческая отладка - матлаб, программный симулятор в CCS.
из преимуществ: в общем случае, на КИТе не будет нужной вам для разработки периферии. - один черт разрабатывать что-то подключаемое к гребенке расширения. (это если задачи уже вполне конкретные перед вами стоят).
Для задач: научиться/освоить - КИТ наверное оптимальный выбор.
ИМХО


SAU510-USB - реальный вариант. не знаю насколько аналог (сам дела не имел), но народ с ним работает и не жалуется.



upd: насчет схем КИТов - они все есть на http://support.spectrumdigital.com/ (конечно при условии что это SDшный КИТ)

Задачи стоят конкретные - первая из них - это проведение кореляционного анализа "в реальном времени" - т.е. "говорить" когда пришел искомый сигнал (время и амплитуда), и чем быстрее он будет выполнятся - тем лучше, т.к. сигнал может прийти опять. Все это происходит на фоне шумов. И желательно что б вычисления проводились быстро - данные будут сниматься с внешнего АЦП, а буферы очереди не бесконечные, а время непрерывного анализа желательно сделать как можно большим.
Именно для этой задачи я сейчас и подбираю процессор.

Насколько это потянет тот или иной процессор, можно прикинуть заранее. В описании на DSPLIB приводятся оценки вычисления (допустим того же FFT) в тактах. Вы наверное будете делать через согласованный фильтр -- это 2 N-точечных FFT, и N комплексных умножений. Еще оценка дисперсии шума для формирования порога. Само обнаружение. Ну и плюс всякие сопутствующие операции (пересылка данных и т.п.). Добавить запас -- если опыта мало, то побольше -- и тогда можно сделать вывод какой процессор нужен.

По поводу "сделать эмулятор из DSK". Теоретически это сделать можно (я уже как-то писал об этом, но не нашел старой темы -- видать потерялась). Посмотрите на страницу A-12 (46-ая стр.) DSK6713 Technical Reference Rev. B. Там есть мультиплексоры U19, U25 (SN74CBT3257PW) которые управляют тем, какой эмулятор подключить к процу: внешний или внутренний. Так вот если приподнять ногу OE и повесить паяльником несколько "соплей" (перемычек между контактами 2-3, 5-6, 10-11, 13-14) то внутренний JTAG пойдет на наружный разъем. Но естественно такой "эмулятор" будет поддерживать только процессоры С6713 (если только как-то искусственно не дорабатывать драйверы).

TMS320C64x DSP Library Programmer’s Reference:
4.2 Correlation
Benchmarks
Cycles nx * nr/4 + 19
For nx=64 and nr=64, cycles=64 * 64/4 + 19=1043
For nx=60 and nr=32, cycles=60 * 32/4 + 19=499
4.3 FFT
Benchmarks
The performance of this function has not yet been characterized on the C64x.

TMS320C67x DSP Library Programmer’s Reference Guide:
4.1.2 Correlation
Benchmarks
Cycles (nx/2) * nr + (nr/2) * 5 + 10 − (nr * nr)/4 + nr
For nx=64 and nr=64, cycles=1258
For nx=60 and nr=32, cycles=890
4.1.3 FFT
Benchmarks
Cycles (5/2)nx + 26
e.g., nx = 256, cycles = 666

Т.е. как я понял в секунду (для одинаковых наборов: nx=64 and nr=64) можно выполнить автокореляций:
TMS320C64x: 1,000,000,000/1043 = 958,772
TMS320C67x: 300,000,000/1258 = 238,473
или иначе говоря на TMS320C64x в 4 раза больше обработок -> скорость в 4 раза выше!? Даже если TMS320C67x будет обрабатывать данные в формате с плавающей запятой мне это ничего на даст - мои данные будут с АЦП - а значат целые, а к необходимым еденицам я уже приведу в конце, и это много времени не займет.
На счет преобразования Фурье у TMS320C64x не совсем понял: его нет, или они не испытывали (не считали)?
Я правильно все посчитал?
Извините, если спрашиваю о глупых вещах - ЦОС на таком уровне раньше никогда не занимался, за плечами только институтский курс "обработки сигналлов".

как это не считали?. очень даже считали - вы наверное смотрите DSPLIB для C64x без плюса:
все выпускаемые сейчас C64 - это C64x+. DSPLIB для них тут:
http://focus.ti.com/docs/toolsw/folders/print/sprc265.html
"выдернутая" из инсталляшки дока (TMS320C64x+ DSP Library) : Нажмите для просмотра прикрепленного файла

ЗЫЖ С672х - вроде ка ктоже имеют архитектуру С67х+, но что-то отдельной либы ЦОС для них я на ti.com не нашел.

Спасибо, не обратил внимания!

Добавляю с учетом вышесказанного для FFT:

C64x+
16x16:
nx = 256, cycles = (6 * nx/8 + 19) * ceil[log4(nx) − 1] + 8*nx/8 + 30 = (6 * 256/8 + 19) * ceil[log4(nx) − 1] + 8*256/8 + 30 = 211*5+286=1341 -> 1,000,000,000 / 1341 = 745712 п/сек
32x32:
nx = 256, cycles = (12 * nx/8 + 12) * ceil[log4(nx) − 1] + 6 * nx/4 + 79 = (12 * 256/8 + 12) * ceil[log4(nx) − 1] + 6 * 256/4 + 79 = 396*5+463=2443 -> 1,000,000,000 / 2443 = 409322 п/сек
32х32s:
nx = 256, cycles = (13 * nx/8 + 36) * ceil[log4(nx) − 1] + 6 * nx/4 + 36 = (13 * 256/8 + 36) * ceil[log4(nx) − 1] + 6 * 256/4 + 36 = 452*5+420=2680 -> 1,000,000,000 / 2680 = 373134 п/сек

C67x
nx = 256, cycles = 666 -> 300,000,000 / 666 = 450450 п/сек

Как вижу, основной "плюс" С64x+ - возможность варьировать скорость, в зависимости от скорости, чего нельзя в C67x!
У АЦП думаю будет не больше 16-ти разрядов - а значит прирост скорости у С64x+по сравнению с C67x в 1.5 раза!

Т.е. лучше остановиться на С64x+, а плавающая запятая не так уж и нужна в таких задачах?

Все-таки (при всем моем уважении ) позволю себе не согласиться с вами. C64 и C64+ это разные ядра. И как мне кажется TI развивает их параллельно (по крайней мере пока). C64+ -- это вообще, как говорится, острие ножа (С6455 до недавнего времени был в несерийном TMX-исполнении, только относительно недавно перешел в разряд TMS, индустриальных пока нет), но и на ядре C64 есть новые модели, например TMS320C6416T.

Что касается DSPLib для C64x (без плюса). Берем ее, открываем страницу, например 4-48 (она же 77) -- это оценки для DSP_fft16x32 (short -> int, для только оцифрованных данных самое то):


[add]:
1) Разные разрядности в FFT считаются за разное время из-за того, что в 64-м нет однотактового умножения 32 на 32, максимум 16 на 32 (насколько мне помнится).
2) По практике. Один раз пытались достичь на C6416 заявленных времен на FFT, не получилось несмотря на всякие колдования с кешами, оптимизациями и пр. Так что запасик накинуть в любом случае надо. Либо мы чего-то не учли.

ИМХО, да.

Так, к сведению. SAU510-USB это SM510PCI на USB-интерфейсе, с выкинутыми остальными (кроме собственно xds510) JTAGами, но зато с расширением способностей в части выбора частоты клока и возможности без дип-свичей управлять согласовками.

Огромное спасибо ВСЕМ за ответы!

Вобщем я остановилса на:
SAU510-USB JTAG - как самый недорогой с возможность купить за б/н
TMS320C6416 (1 Ghz) DSP Starter Kit (DSK) - попробую сначала что-то реализовать на ней - т.е. использавать на первых парах как макет, а там видно будет.

Только имейте в виду, что там пока обеспечивается скорость передачи чистых данных через JTAG по RTDX порядка 200 кбит/с. То есть для обычных задач отладки, типа загрузки софта, точек останова, пошагового прохода и т.п. этого хватит за глаза, а вот если захотите в реалтайме гонять через этот интерфейс большие потоки данных, то возможно будет облом-с. Я гонял при тестировании результат БПФ из процессора в комп на 128 кбит/с, без проблем. А вот 256 уже не пролезает. Ускорить планируется, но на данный момент дела обстоят так как я рассказал.

А у SPI510 ISA JTAG Emulator with Variable Voltage Pod скорость выше? Как-то не расматривал это с этой точки зредия - думал по скорости они одинаковые...
Но впрочем цена SAU510-USB очень привлекательна, а в будущем планирую SM510PCI собрать. Но это уже планы...

Да, ISA и PCI эмуляторы примерно одинаковые по скорости (PCI правдв чуток пошустрее). Там останется вопрос в TCK - если в SM510 ее можно задрать до 33 мгц, то в SPI510 вряд-ли, и скорее всего она уже будет ограничивающим фактором. И вообще - если нужна скорость, то это не 510-й эмулятор нужен, а 560-й. Но и цена будет другой.

ЗЫ
в SM510 эта скорость 1 мбит/с, и IMHO это предел xds510-технологии.

Не очень понятно как скорость 1 мбит/с увязана с TCK=33 МГц.

Но для этого придется хакерским образом и ювелирной работой протянуть проводки.

А сколько по-вашему? И желательно с прикидками.

Я могу привести свои прикидки. Допустим мы хотим записать в память процессора. Если брать грубо, то в IceMaker для записи 32-битного числа надо прогнать около 72 тактов (9 байт). Таким образом получается, что при частоте 33 МГц (период около 30 мкс) пиковая скорость составляет около 4/(72*30*10^-6) = 1833333 байт/сек. Если учесть, что теория расходится с практикой, то можно поделить это число на 2...3.

Это чисто умозрительные выкладки, и только для записи/чтения в память. Для RTDX возможно все иначе. Да и возможно, что в пятницу вечером я вообще неправильно считаю


Не обязательно, можно пользоваться разъемом, который установлен на ките.

Это не всегда возможно.

"не всегда возможно" - это только тогда, когда разъема такого на ките нет.
Если человеку нужно работать ТОЛЬКО С ЭТИМ конкретным процом, пусть в других платах, то распаять десяток проводков, проблемой не будет, разве что совсем лапки кривые

У AD в чипе BF533 куча багов. В Errata приведено 78 ошибок на 44 страницы, которые более или менее исправлены в 0,5 релизе. Пока ничего страшного не попадалось но не очень приятно когда просижываешь целый день и не можешь понять почему не работает. Потом лезешь в Errata и начинаешь читать. Еще проблема в том что грешишь то на себя, а не на производителя и думаешь косяк где-то у себя. А как с этим обстоят дела у TI. Скачал Errata на один из DSP от TI (какой точно не помню) так там вроде было всего 8 ошибок. Не могу утверждать чтот так у всех DSP от TI, тем более не знаю какие популярны. Так вот как обстоят дела с багами у TI, их меньше или они просто не говорят о них?

Есть такая устойчивая..эээ можно сказать аксиома: то, что обнаружил пользователь это баг(bug), а то, что производитель-фича(feature). У TI хватает и того и другого. Пока я сам ничего нового не находил. TI старается, чтоб при программировании на Си ошибки силикона, которые можно обойти обходил компилятор. Ну а при программировании на асме, внезависимости от производителя лучше сначала заглянуть в еррату: вот у меня друг хороший купил отладочные платы под армы филипсовские, кучу времени убил, а потом оказалось что самое нужное(контроллер внешней памяти) у чипов не работает и заработает неведомо когда
Удачки.

Нужен jtag типа SAU510-USB PLUS, но с гальванической развязой!
Существуют ли такие?

www.prodigi.ru

Справедливости ради стоит сказать, что DLE500USB не является аналого 510-х. Так как поддерживает пока только одно семейство.

Что касается изоляции, сделал я на досуге небольшую мормыжку, которую надо вставлять между эмулятором (XDS510, XDS560) и таргетом. Получилось не очень красиво, киловольты держать не будет, но для мирных целей, думаю, пойдет

Выкладываю здесь, но предупреждаю: платка не тестированная, только развел. Потестирую через пару неделек, когда придут платки и кое-какие микросхемки. Так что as is
Формат: P-CAD 2006.

Собрал, протестировал, работает

Единственное, что тактирование TMS/TDO (в тех эмуляторах, где его можно менять) лучше делать по JTAG-стандарту (по спаду, а не по фронту). Плюс частоту TCLK лучше ограничить 25 МГц (а то на моем BH-USB510L забавная штука получилась -- он адаптивно увеличивает частоту, при чем если проскочет правильную, то наглухо застревает на 33 МГц, странная логика, но это уже скорее отнесем к багам/фичам эмулятора).

Компания Texas Instruments процессоры серии С2000 перевела из категории DSP
в категорию микроконтроллеров (C2000™ 32-bit Microcontrollers).
По крайней мере на сайте теперь так.

Только сейчас заметил, давненько на сайте TI не появлялся.

Сорри за оф топ...

Кто-нибудь знает, можно ли к Blackfin BF548 посредством EBIU в режиме асинхронной памяти подключить стандартный графический ЖКИ 128х64? У ЖКИ вроде и шина стандартная, только есть ещё строб EN. Куда этот строб подключить? В даташите на процессор сказано, что для внешних устройсв, подключённых как асинхронная память, требующих тактирования, можно использовать вывод CLKOUT. То, что ЖКИ очень медленный, учитывать не будем.

Всем привет.
Ищу русский даташит на TMS320F2812
.В частности мне надо запрограммировать один выход на генерацию сигнала с частотой 400Кгц.
С чего начать?=)

Посоветуйте по наладке:
Собрал SM510PCI. Windows увидел, встал на диапазон 0х0240…, поставил драйвера, dll добавил, ctl настроил, однако xdsprobe его не видит. Пишет, что по указанным (240) адресам устройства нет.

Добрый день, а ли ночь!!!
Помогите пожалуйста. Щас делаю проект с ПЛИС (EP3C25) и ДСП (ADSP-21364) Объединил их в JTAG цепочку и встал вопрос можно ли программировать конфигурационную память ДСПшника через JTAG как у ПЛИС (Programming serial configuration device in-system using the jtag interface). А то не хочется забивать плату всякими разъёмами.

Ночь добрая всем...
У нас сейчас в универе начали читать курс по DSP
Так вот предлается тема индивидуальной(перетикающая в дипломную) работу по DSP
Работа заключается в том чтобы соединить плату EZ-KIT Lite (ADSP-21160) c ПК в обход ее родного интерфейса....
написать соответсвующее ПО для передачи данных по интерфейсу...
Какой порт лучше использовать?
Первая мысль была это Sport0 и через ftdi 232Rl соединить c ПК
Кто может более удачную мысль предложить?

Есть вопросы по линейке C5000 от TI. Вот тут http://focus.ti.com/paramsearch/docs/param...mp;familyId=114 если верить таблице внутренняя память проца разделена на RAM, ROM и On-Chip L1/SRAM. До этого из DSP приходилось иметь дело только с блэкфинами. Возникли следующие вопросы мануалы читать пока нет времени, вернее пока наверно нет необходимости.
RAM предназначена только для хранения данных или код тоже там может распологаться? В ROM изначально с завода что-то уже хранится или это флеш память которую пользователь может использовать для хранения кода и, например, грузится с нее? Как эта память прошивается извне, через JTAG? On-Chip L1/SRAM в блэкфинах так называется область памяти из которой исполняется код, туд объем этой памяти слишком мал. Что это за память? Могут ли процы TI грузится из SPI памяти? И куда они грузят программу раз L1 так мала?

Имеется отладочная плата на TMS320DM6437, отладчик и программатор встроенные.
К ней идёт Code Composer Studio 3.3. Когда плата включена - проблем нет,
но без подключённой платы CCS3.3 никак не хочет запускаться.

Как нибудь можно заставить эту софтину работать (писать код, компилировать его, запускать симулятор процессора) без подключения отладочной платы? Или вопрос баян и надо идти на FTP?

Старый композер. Обновитесь, начиная с какого-то там SR, который сейчас 12.1 последний, композеры начали работать в отключенном от таргета состоянии.

Гм... плавающая точка на TI медленее чем даже на простых SHARC, не говоря уже о тигровых... Однако, тигровые весьма специфичны и заморожены, поэтому по-моему оптимальный вариант как раз SHARC. На момент начала темы это 213xx серия, а теперь 214xx. Есть и в шариках и в ножках, потребляют не много (около 1-2Вт максимум), очень удобная архитектура, позволяющая реально получать пиковую производительность на основных алгоритмах (правда, работал только на ассемблере с ними, поэтому про С компилятор ничего сказать не могу). Правда с Jtag проблема - для них не видел дешовых вариантов, кроме как повторенная схема на Cypress из EZ-Lite, но она достаточно медленная и только для 1го процессора в цепочке, так что тут есть неудача некоторая.
Errata содержит не более 10 ошибок (обычно около 5), так что вполне приятно для программирования на асме. Кроме всего прочего, ассемблерные программы для всех семейств SHARC впринципе подходят с мелкими изменениями, так что платформа развивающаяся и перспективная.
НО, в последних семействах память однопортовая, поэтому при проектировании программ стоит это учитывать и правильно располагать данные по банкам, чтобы избежать задержек.
К минусам стоит отнести то, что VisualDSP++ 5.0 имеет ряд глюков на протяжении уже вот 8 апдейтов и вроде собираются перебрасывать всё на Eclipse и не тащить собственную разработку.

В этом году обещают дешевый jtag для Sharc