Есть такая RTOS Salvo от http://www.pumpkininc.com/
Кто нибудь использовал под ARM или вообще? Как впечатления? Можно ли где нибудь достать полную?

На мой взгляд нет ни малейших преимуществ в использовании кооперативной RTOS под ARM ядром (ну разве что у очень маленьких по ресурсам МК).
Лежит у меня где-то в закромах вариант Pro для PICов, сам не использовал, т. к. не использую это семейство. Исходники есть.
Бралось всё из будки.