Расскажите,пожалуйста, какие бывают средства автоматизации тестирования программ?

Если имеются ввиду средства тестирования программ микроконтроллеров обвешанных датчиками-
то это LabView - http://www.labview.ru/

Интересуют средства тестирования программного кода
ну, например, автоматически проверить выполнялись ли
во время теста все ветви программы, может быть есть
средства формального определения эквивалентности модулей
аналогично формальной верификации RTL ну и т.п.

SPIN Model Checker. Но это, насколько я понимаю, все таки средство верификации алгоритма, протокола и т.п., а не конкретной программной реализации алгоритма.

Известный набор продуктов автоматизации тестирования - IBM Rational:
http://www.interface.ru/home.asp?artId=55&cId=8
http://www.cmcons.com/testing_tools.htm

А вот страница "Обзоры инструментов автоматизированного тестирования и поддержки задач разработки":
http://software-testing.ru/analytics/research/

Там не только IBM.

Много их. Вот еще Telelogic например.