Здраствуйте.
Подскажите - есть устройство - частотный преобразователь, имеющий CANOPEN. И я хочу включить его в сеть, которая работает на CANe без реализации протоколов верхнего уровня.
Вопрос в том, что смогу ли я как-то пообщаться с частотникам не реализуя полностью протокол CANOPEN, если такое устройство в сети будет только одно и управлять им будет только один контроллер, куда можно дописать дополнительные функции.

Зависит от того, как сконфигурировано CANOPEN у-во. Если сразу "включается" в процесс обмена данными - это проще, а если его надо конфигурировать при вкл. питания, то сложнее.
Если док. на него есть - там должны быть расписаны все запросы/ответы, которые ему необходимо.
Если не пересекаться идентификаторами телеграмм своих девайсов и этого - могут жить в одной сети.

А там нет случайно каких-то таймаутов и хитрых многотелеграмных комманд? А то я когда-то еще вначале общения с CANom хотел сналета запусить GPS-модуль с CANOPEN и конкретно обломался - он мне так ни одного ответа и не выдал - пришлось модуль попроще использовать.
А сейчас просто стою перед выбором - или чуть-чуть помучаться, но включить устройство прямо в сеть, или лепить 485 с ModBusom отдельно только для частотника.

Без четкого понимания что такое CAN и CANopen там не разобраться.
Сходи на datamicro, почитай.

Говорю-же - смотрите мануалъ на конкретный частотник - может есть, а может и нет. CANopen - понятие растяжимое, как реализовали.

А к устройству прилагались файлы типа .eds или .dсf ?
В них как раз должна быть описана структура передаваемых данных

Есть такой файл - eds. Только что с ним делать?
А есть какой-то алгоритм как работать с CANOPEN устройствами простыми командами?
Например - допустим есть в CANOPEN команда чтения регистра какого нибудь.
Можно ли ее заменить последовательностью простых команд типа
- контроллер посылает сообщение с идентиф. таким-то
- устройство отвечает соообщением готовности
- контроллер посылает адрес регистра
- контроллер посылает команду чтения
- устройство посылает содержимое регистра
и т.д.
Или все намного хужее?

Это описание "словаря" устройства (+ DCF-файл - конфигурация).
С словарю можно "достучаться" протоколом SDO - это многотелеграммный протокол (точка-точка с подтверждением).


Второй протокол - PDO - как раз самый простой - широковещательная рассылка данных.
Если Ваше устройство поддерживает этот режим (и сразу после включения питания), то Вам повезло - про слово CanOpen можете забыть (ну, почти).


Намного лучше. Не надо изобретать велосипед.
http://www.datamicro.ru/can/canopen/
Подробности, есс-но в стандарте.

Для ознакомления с CANopen протоколом можно рекомендовать посетить ближайшие тусовки:
в Питере: http://www.can-cia.ru/
в Москве: http://www.can-expo.ru/

Кроме того на http://www.can-expo.ru/, равно как и на http://www.datamicro.ru/
размещено довольно много полезной информации.

Посмотреть eds-файл можно, например, программой CANeds 3.2, которую можно скачать здесь (https://www.vector-worldwide.com/vs_downloadcenter_sv.html?busprot=CANopen)

Описанные поля, по идее, должны соответствовать, какому либо профилю, для этого устройства, мне кажется должен использоваться 301 профиль, на местном фтп, лежали описания профилей, неплохо было бы с ними ознакомиться, для дальнейшей работы с устройством.

В зависимости от того как устроен словарь объектов можно пойти по двум путям:
1. Если прибор поддерживает Tramsmit PDO, нужно его настроить (если еще не настроен) и далее просто принимать пакеты с информацией. Настроить можно,например, утилитой Configuration Studio от IXXAT
2. Иначе придется реализовывать опрос ячеек через SDO, для этого нужно посмотреть в индекс, субиндекс и длину ячейки, сформировать SDO запрос, послать его, принять ответ и разобрать его.
Таким образом периодически можно получать данные с прибора.

На eds-ник можно посмотреть?

Вроде Выяснил, что поддерживает PDO, так что буду все-таки в CAN его впихивать.
Всем спасибо за советы!
К сожалению до реального обмена еще далеко - это я просто топологию системы разрабатывал и нужно было выбрать шину и ваша информация очень помогла оценить (небольшую)сложность реализации.
Когда начну реально подключать - вот тогда вопросов наверное будет немерянно