Существует ли для GSM-модемов AT-команда определения номера вставленной SIM-карты?

Если имеется ввиду IMSI симкарты, то AT+CIMI (для модуля SIM300).

Нет, под номером SIM-карты я имела в виду номер телефона, на который можно позвонить или отправить sms.
Такой АТ-команды нет?

А для чего можно использовать IMSI?

IMSI - это "настоящий" номер конкретной симкарты, он совместно с KI используется для идентификации абонента в сети. Связка IMSI:KI тоже самое, что Login:password для компьютерных сетей. IMSI - открыт и доступен для чтения, KI - то же хранится на симкарте, но в защищенной нечитаемой области. Оператор проводит однозначное (уникальное и единственное) соответствие между кодом IMSI и обычным телефонным номером абонента. Пары IMSI-номер_абонента хранятся на сервере ОпСоСа. Но эта инфа "для служебного пользования", хотя и написана на симкарте.
IMSI не меняется, даже если абонент меняет номер телефона. Изменить IMSI можно только заменив сим-карту.

Функционально, IMSI для симкарты то же самое, что IMEI для телефона.

У некоторых операторов есть услуга "Узнай свой номер" или "Номер для проведения платежа". Работает она обычно через обычный SMS-сервис, либо через USSD-запрос.