lwIP без оси работает вполне, я пользую в NIOS II читсый lwIP без UCOS.
Но понятно что разруливать моменты вызова разных функций lwIP приходиться ручками, без всяких потоков.
А GNU - это механизм обмена информацией, более менее унифицированный.
Собрать под ним может любой, если руки на месте, и протестить (обратная связь с багами глубже в силу доступности). А людей имеющих IAR надой найти.
Да и кто вам мешает прикрутить GNU к IDE?
IAR то работает тоже через командные строки, но просто они сделали интерфейс который это скрывает.
Так что если есть желание, то в путь, но скорее всего это уже сделано, надо только поискать