#define TIMER0_INTERRUPT_LEVEL      0
#define TIMER1_INTERRUPT_LEVEL      1

#pragma interrupt_handler Timer0_CIrqHandler
void Timer0_CIrqHandler(void)
{
  unsigned int  status,r0;
__ENABLE_INTERRUPT();
status = TC0_SR;              // Read timer status register to clear interrupt
   PIO_CODR = (1<<0);        // LED1 ON
   for(r0=0; r0<0x5FFF; r0++);
   PIO_SODR = (1<<0);        //  LED1 OFF
  AIC_EOICR = status;            
__DISABLE_INTERRUPT();
}

#pragma interrupt_handler Timer1_CIrqHandler
void Timer1_CIrqHandler(void)
{
  unsigned int  status,r1;
__ENABLE_INTERRUPT();
   status = TC1_SR;              // Read timer status register to clear interrupt
       PIO_CODR = (1<<1);        // LED2 ON
      for(r1=0; r1<0x4FF; r1++);
       PIO_SODR = (1<<1);        //  LED2 OFF
  AIC_EOICR = status;        
__DISABLE_INTERRUPT();
}


void timer0_init ( void )
{
  PMC_PCER = (0x1 << AT91C_ID_TC0);      
  TC0_CCR = AT91C_TC_CLKDIS;          
  TC0_IDR = 0xFFFFFFFF;  
                                        
  AIC_SVR12 = (unsigned int) Timer0_CIrqHandler;
  AIC_SMR12 =AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_LEVEL_SENSITIVE|TIMER0_INTERRUPT_LEVEL;  

  AIC_IECR = (0x1 << AT91C_ID_TC0);

  TC0_CMR = AT91C_TC_CLKS_TIMER_DIV5_CLOCK | AT91C_TC_CPCTRG;
  TC0_RC = 0x0FF0;                   
  TC0_IER = AT91C_TC_CPCS;
  
  TC0_CCR = AT91C_TC_CLKEN | AT91C_TC_SWTRG;
}

void timer1_init ( void )
{
  PMC_PCER = (0x1 << AT91C_ID_TC1);    

  TC1_CCR = AT91C_TC_CLKDIS;
  TC1_IDR = 0xFFFFFFFF;
  
                                        
  AIC_SVR13 = (unsigned int) Timer1_CIrqHandler;
  AIC_SMR13 =AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_LEVEL_SENSITIVE|TIMER1_INTERRUPT_LEVEL;

  AIC_IECR = (0x1 << AT91C_ID_TC1);

  TC1_CMR = AT91C_TC_CLKS_TIMER_DIV5_CLOCK | AT91C_TC_CPCTRG;
  TC1_RC = 0x00FF;
  TC1_IER = AT91C_TC_CPCS;
  
  TC1_CCR = AT91C_TC_CLKEN | AT91C_TC_SWTRG;
}

#define F_PWC 0xFF
#define PWMC_INTERRUPT_LEVEL 5  

#pragma interrupt_handler PWMC_CIrqHandler
void PWMC_CIrqHandler(void)
{
  unsigned int  status,rir,ss;

  __ENABLE_INTERRUPT();
  status = PWM_ISR;
  AIC_ICCR = (0x1 << AT91C_ID_PWMC);  
  
  PWM_CMR0 = (0<<10)|0x03;
  PWM_CUPD0 = F_PWC/3;
  AIC_EOICR = status;
   __DISABLE_INTERRUPT();
}


void init_pwm(){
int i;
     *AT91C_PIOA_PDR = (1<<23);  // подключаем выв PA23 к шиму
     *AT91C_PIOA_BSR = (1<<23);          

     PMC_PCER = (1<<AT91C_ID_PWMC);
        
     AIC_SMR10 = AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_LEVEL_SENSITIVE | PWMC_INTERRUPT_LEVEL;
        
     AIC_SVR10 = (unsigned int) PWMC_CIrqHandler;
     AIC_IECR = (1 << AT91C_ID_PWMC);
    
    // PWM_MR =(0x00<<24)|(0x01<<16)|(0x00<<8) |(0x01<<0);
     PWM_CMR0 = (0<<10)| (0<<9)| (0<<8) | 0x03;
     PWM_CPRD0 = F_PWC;
     PWM_CDTY0 = F_PWC/10;
     PWM_IER = AT91C_PWMC_CHID0;
     PWM_ENA = AT91C_PWMC_CHID0;
     }
    
}

IRQ_Handler_Entry:
        sub     LR, LR, #4               ;Сохранение LR_irq в стеке IRQ
        stmfd   SP!, {LR}
        mrs     R14, SPSR                ;Сохранить SPSR в стеке для вложенных прерываний
        stmfd   SP!, {R14}
        stmfd   SP!, {R0}                ;Сохранение R0 в стеке IRQ

        ldr     R14, =AT91C_BASE_AIC     ;Считать вектор в R0
        ldr     R0 , [R14, #AIC_IVR]
        msr     CPSR_c, #ARM_MODE_SVC    ;Разрешить прерывания и переключиться в Supervisor Mode
        stmfd   SP!, {R1-R3, R12, R14}   ;Сохранить используемые регистры в User-стеке

        mov     LR, PC                   ;Выполнить процедуру прерывания по вектору из AIC_IVR
        bx      R0

        ldmia   SP!, { R1-R3, R12, R14}  ;Восстановить используемые регистры из User-стека
        msr     CPSR_c, #I_BIT | ARM_MODE_IRQ;Запретить прерывания и переключиться назад в IRQ mode

        ldr     R14, =AT91C_BASE_AIC     ;Отметить окончание прерывания в регистре AIC_EOICR
        str     R14, [R14, #AIC_EOICR]

        ldmia   SP!, {R0}                ;Восстановление SPSR_irq и R0 из стека IRQ
        ldmia   SP!, {R14}
        msr     SPSR_cxsf, R14
        ldmia   SP!, {PC}^               ;Восстановление скорректированного LR_irq из IRQ-стека прямо в PC

ldr R14, =AT91C_BASE_AIC;Считать вектор в R0
ldr R0 , [R14, #AIC_IVR]
ldr R14, =AT91C_BASE_AIC;Отметить окончание прерывания в
str R14, [R14, #AIC_EOICR]

msr     CPSR_c, #I_BIT | ARM_MODE_IRQ;Запретить прерывания и переключиться назад в IRQ mode

AT91C_BASE_AIC  EQU       0xFFFFF000 ;Базовый адрес контроллера прерываний
AIC_IVR         EQU       0x100;Регистр вектора IRQ (смещение)
AIC_FVR         EQU       0x104;Регистр вектора FIQ
AIC_EOICR     EQU       0x130;Регистр "Окончание прерывания"