Мост для управления двигателем. В низу два IRCxxx, чтобы мерять ток без доп. резисторв.
Нижние тр-ры будут переключаться для реверса, на верхние подаваться ШИМ.
Драйвер верхних транзисторов с бустрепной емкостью, по идее, работать не должен,
т.к. соответствующее нижнее плечо дергаться будет редко. Есть ли какие-нибудь варианты кроме доп. плавающего питания или Р-кан. ?

Трансформатор.

У меня очень сходная ситуация, только бутстреп не заряжается т.к нагрузка - аккумулятор (устройство - зарядник). Я долго искал решение этой проблемы, но сейчас кажется нашёл, осталось только найти, где его купить
Обсуждение в соседней ветке.
Это мне посоветовал _artem_, использовать Charge Pump. Немного поковырявшись в продукции MICREL, нашёл вот это - MIC5021. Посмотрите даташит, полагаю он вас порадует

А почему не должен?
Вот недавно игрался с IR21844 - и все работает. И реверс и тормоз. Управлял изменением скважности входных импульсов. Емкость она через открытое нижнее плечо и обмотку двигателя заряжается. Я так думаю...

Нажмите для просмотра прикрепленного файлаНарыл простую схему подкачки бустрепной емкости.