Просветите какую шаровую ОС взять.
Нужна для 3....5 таксов интенсивной загрузки.

На AVR.

Дайте, плз, чуть больше информации.
В смысле что значит "интенсивной загрузки".
Лично я пишу в асме нечто наподобие мультитредов. Каждый тред сам решает, когда переключиться
на следующую задачу. Но это - своя собственная ОС.

Это принцип работы кооперативного планировщика.

scmRTOS смотрел? ссылки на нее наплодили в форуме уже во всех разделах.

Могу рекомендовать FreeRTOS, неплохо написана и есть порты на AVR, примеры смотрите на сайте http://www.freertos.org/

И сколько займет переключение между задачами в ней?
И сколько она памяти перерасходует?

PS: вот уж никогда не думал что freertos непрохо написана.Имхо: самая что ни на есть посредственная реализация, но маркетинг делает свое дело.

Из того, что она написана с отступления от принципа "минимализм превыше всего" и не похожа на uCOS, scmRTOS, ... не зачит, что реализация "посредственная" . Ресурсов действительно требует больше и это надо мметь ввиду и думать при использовании на мелких контроллерах.

Задачки у меня простые.
Управлять мотором PWM(20кГц). Выдать/Принять(40кГц) IR команду.
Таймер с индикатором, точность 1 мс с внешней синхронизацией Start/Stop
Включатель/Выключатель с внешней синхронизацией.
Модуль измерения и создания задержек.
Всё это может запущено сразу или в любой последовательности.

uOS.
http://uos.vak.ru/doku.php.

Почитайте. ВещЬ!!:)

А ссылка какая ? http://scmrtos.narod.ru/ - вот эта нерабочая, говорит "нет такой страницы"

http://scmrtos.sourceforge.net Вот эта ссылка рабочая. Хорошая ОСька, ресурсов не слишком много кушает, что как раз подходит для AVRок...

Спасибо. А на русском языке ничего нет, просто та была явно на русский сайт.

pdf-ка на страничке http://scmrtos.sourceforge.net/doc/index.html на самом деле на русском
Это описание на v2, но отличия v3 от v2 не катастрофические для понимания.

p.s. Сейчас проверяю порт scmRTOS v3 для avr-gcc - ещё немного, причешу примеры и оно будет доступно. Там возникли некоторые проблемы, связанные с более нахальной в avr-gcc 4.x (WinAVR-20070525 и сборки от Klen, www.klen.org ) по сравнению с avr-gcc 3.4.6 (WinAVR-20060421) уоптимизацией вусмерть не отмеченного как volatile ( см. в том числе http://forum.sources.ru/index.php?showtopic=201904&st=0 ) поэтому я внимательно всё просматриваю.

Ну вот, брат объявился.
Делал я это все на асме, так как слишком много Time-critical частей.
На 16 МГц кварце.
Поскольку управлять мотором иногда надо весьма аккуратно, то никаких
псевдопараллельных приемов не использовал - слишком большая зависимость от RAM снижает надежность
ЧЕСТНЫЙ СОВЕТ - ЧЕМ ДУБОВЕЕ И ПРОЩЕ - ТЕМ НАДЕЖНЕЕ
Кодом делиться не буду, потому что это меня кормит.
Добавлю только - все, что касается вычислений и выборок PWM, внутренних тиков - вешается на одно большое прерывание от PWM. Может быть, даже придется внутри этого ISR разрешать прерывания.

Лично я бы вашу задачу решал без применения ОС, она здесь не так уж и нужна, судя по количеству задач. А все сразу нельзя запустить, у вас же не многоядерный проц. Рекомендую начать определения допустимых временных отклонений для разных подзадач и времени, сколько займет их выполнение. Исходя из этого можно определить, решается ли задача теоретически (на вашем контроллере), а уже потом - с учетом накладок ОС. Не исключен случай, что вам прийдется для какой-то подзадачи выделить отдельный контроллер. Точно сказать не могу, т.к. не знаю всех деталей, но скорее всего это не про вас.

Для ее поиска достаточно сделать поиск на форуме. Намеренно не стал давать ссылку, чтоб найденное зацепило глаз, некоторые темы уже обсуждались.