Подскажите пожалуйста, как лучше подключить датчик с выходным сигналом от 4 до 20мА к микроконтроллеру для преобразования. Спасибо!

Преобразователь ток-напряжение в виде резистора :-)
ОУ желательно с минимальным напр. смещения
и контроллер с АЦП.
Все это дело посчитать, чтобы при 20 ма на входе ацп было напряжение = напряжению опорника ну +- 5..10%

а нет готовая схема?

а вчем проблемы то?
берем Оу
чтоб не заморачиваться с двуполярным питаловом...
включаем оу как инвертор,
и реализуем смещение на Оу например 1/2 ион
диаппазон правда будет 512 лсб, но зато можно токовую петлю полюбому подключать...
зы.. желательно после резистора в цепи токовой петли влепить повторитель

Я бы сказал просто -10% (минус, а не плюс/минус) , т.к. 20ма - включительно

Есть специализированные микросхемы. Правда дороговато получается. На схеме 2 измерителя и 2 задатчика 4-20 мА с опторазвязкой.

Практика показывает, что экономия на комплектующих всегда вылазит "боком".
Согласен с wodya, есть специализированные микросхемы.
Не лепите сборные схемы, используйте готовые решения.
Для примера Нажмите для просмотра прикрепленного файла
Мое мнение - отдайте $14 за микросхему и не создавайте себе доп. проблем.

Спасибо всем! К стати хорошая схема (wodya) для начинающего, т.е. мне сильно помогло. Тоже считаю лучше готовое покупать чем лепить самому то что пока не знаю, хотя практически уже было налепил.